Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 - Nguyễn Duy Khương

Nội dung Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 trình bày đến người học những vấn đề liên quan đến "Chuyển động song phẳng của vật rắn", cụ thể như: Khảo sát vật chuyển động song phẳng. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ học lý thuyết: Tuần 6 - Nguyễn Duy KhươngBài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 64/8/2011CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngVí dụ: Cho cơ cấu AB như hình vẽ, A di chuyển với vận tốc2m/s và gia tốc 3m/s21) Tính vận tốc và gia tốc điểm B2) Tìm quỹ đạo của điểm C khi A di chuyển từ độ cao caonhất đến điểm thấp nhất.CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngVí dụ: Cho cơ cấu tay quay O1AB quay quanh O1. Ba bánhrăng ăn khớp răng như hình vẽ, các bán kính tương ứng R1,R2, R3 biết R1=0,2 m, R2=0,6m, R3=0,3m, 1=1,5 rad/s, 1=0,5rad/s2, c=2 rad/s, c=1 rad/s2.1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ ba.2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M.y+1xO1(I)c cAB(III)1Giảng viên Nguyễn Duy Khương(II)M1Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 64/8/2011CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng1) Tính vận tốc góc và gia tốc góc của bánh răng thứ baTheo công thức villit ta có:y+xO1(I)1c cAB(III)1(II)M1  cR (1)i nR1 n  cR  c 1 (1)1 3R13  cR11  cR30, 2 3   2  1,5   2  0,313 3   (rad / s )3 3  c CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngTheo công thức villit ta có:1   cR (1)i nR1n  cy+1xO1(I)c cAB(III)1(II)MR11   cR30, 2  3  (1)  0,5  (1) 0,3 3  c   3  2(rad / s 2 )Giảng viên Nguyễn Duy Khương2Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 64/8/2011CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M*Bài toán vận tốcyTa chọn B làm cực ta có công thức3 3+ xquan hệ sau1O1(I)c cVM / B1BA(II)(III)MVB  VM  VB  VM / BDo B quay quanh O1 nênVB  O1 B.c j  ( R1  2 R2  R3 )c jDo M có chuyển động quay quanh Bnên VM / B   R33 i13  VM  ( R1  2 R2  R3 )c j  R33 i  0,3 i  (0, 2  2.0, 6  0,3)2 j3 1,3i  2, 2 jCHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngy1Cách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vectorO1(I)c c1  VM  VB  VM / B3 3   VM  VB  3  BM   O1 BxB O1 B  3  BM c(III)BM Với    0;0;  Ac cMO1 B   R1  2 R2  R3  i   R1  2 R2  R3 ; 0; 0 (II)3   0;0; 3 BM   0;  R3 ; 0  VM   0; c  R1  2 R2  R3  ;0     R33 ; 0;0    R33 ; c  R1  2 R2  R3  ;0   1,3i  2, 2 jGiảng viên Nguyễn Duy Khương3Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 64/8/2011CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳng2) Tính vận tốc và gia tốc điểm M*Bài toán giatốcy+O1(I)1c cWBnAWM / B1WM  WB  WM / B3 3xWMn / BB(III)Do B quay quanh O1 nên  WB  WBn  WB  O1 Bc2 i  O1 B c jDo M có chuyển động tương đốiquay quanhB nênMWB2WM / B  WMn / B  WM / B   R3 3 i  R33 j WM     R1  2 R2  R3  c2  R3 3  i   R332   R1  2 R2  R3   c  j2  13     0, 2  2.0, 6  0,3 22  0,3.2  i   0,3     0, 2  2.0, 6  0,31 j3 5i  4,5 j(II)CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngyCách 2: Ta có thể tính vận tốc bằng công thức vector  WM  WB  WM / B   WB   3  BM  32 BM3 31O1(I)c cO1 BBA(III)1M(II)   c  O1 B  c2 O1 B   3  BM  32 BMVới  c   0;0;  c   3   0, 0,  3 BMxO1 B   R1  2 R2  R3 ;0;0  BM   0;  R3 ; 0 WM   0;  c  R1  2 R2  R3  ; 0   c2  R1  2 R2  R3 ;0; 0    R3 3 ; 0; 0   32  0;  R3 ; 0   c2  R1  2 R2  R3    3 R3 ; 32 R3   c  R1  2 R2  R3  ; 0 Giảng viên Nguyễn Duy Khương4Bài giảng Cơ Học Lý Thuyết - Tuần 64/8/2011CHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngVí dụ: Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=RTính vận tốc góc và gia tốc góccủa thanh BC, CD.GiảiCB2 2R45o1ARD1*Phân tích chuyển động+ Điểm B quay tròn quanh A+ Điểm C quay tròn quanh DRCHƯƠNG 9 Chuyển động song phẳng của vật rắn1. Khảo sát vật chuyển động song phẳngVB*Giải bài toán vận tốc+Tính vận tốc VB2BCVCVB  R+Tính vận tốc VC (Có 3 cách tính VC)Cách 1: Dùng công thức quan hệ vận tốc  VC  VB  VC / B (*)VC / B1A|_ CD2R1D|_ ABR| ...