Bài giảng điều khiển quá trình 11

Hàm truyền của mạch vòng kín IMC ( IMC Closed Transfer Functions) Với phương pháp tổng hợp trực tiếp, bộ điều khiển điều chỉnh tương quan được tổng hợp dựa vào mạch vòng kín.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng điều khiển quá trình 115.3.2. Hàm truyền của mạch vòng kín IMC ( IMC Closed Transfer Functions) Với phương pháp tổng hợp trực tiếp, bộ điều khiển điều chỉnh tương quan được tổng hợp dựa vàomạch vòng kín. Để suy ra được hàm truyền đó, ta cân bằng cấu trúc IMC trong mô hình với sơ đồ cấutrúc trên hình 5.5, viết được: (5.16) Y(s)  U(s)G P (s)  D(s)G D (s) Y  (s)  U(s) G  (s) (5.17) P   U(s )  E(s) G  (s)  YSP (s)  Y(s )  Y  (s) G  (s) (5.18) C CThế phương trình (5.16 ), (5.17) vào phương trình (5.18 ), ta có:   U(s)  YSP (s)  U(s)G p (s)  D(s)G D (s)  U(s)G  (s) G  (s) P C = YSP (s)G  (s)  U(s )G P (s)G  (s)  D(s)G D (s)G  (s)  U(s)G  (s)G  (s ) C C C P C Tiến hành giải phương trình đ ể tìm U(s): G  (s) G D (s)G  (s) C C U (s )  YSP (s)  D(s) (5.19)     1  G  (s) G P (s)  G  (s) 1  G  (s) G P (s)  G  (s) C P C PThế phương trình (5.19 ) vào phương trình (5.16), để đạt được: G  (s)G P (s) G D (s)G  (s)G P (s) C C Y (s )  YSP (s )  D(s)  D(s)G D (s)     1  G  (s) G P (s)  G  (s) 1  G  (s) G P (s)  G  (s) C P C PRút gọn để được hàm truyền của hệ kín:   G  (s)G P (s ) G (s ) 1  G  (s)G  (s) C YSP (s)  D  C P (5.20) Y (s )  D(s)     1  G  (s) G P (s)  G  (s) 1  G C (s ) G P (s)  G  (s) C P P Từ phương trình hàm truyền tổng (5.20), ta thấy rằng để đáp ứng bám tín hiệu đặt (giả thiết nhiễulà hằng số ) và hàm truyền theo nhiễu (giả thiết tín hiệu đặt là hằng số ) G  (s)G P (s) Y(s) C Bám theo điểm đặt: (5.21)    YSP (s) 1  G  (s) G P (s)  G  (s) C P   G (s) 1  G  (s)G  (s) Y (s )  D C P Loại trừ nhiễu : (5.22)   D(s) 1  G C (s) G P (s)  G  (s) P Từ phương trình (5.21) và phương trình (5.22) làm cơ sở cho phương pháp tổng hợp bộ điều khiểntương quan cho hệ thống có sơ ...