Bài giảng hệ thống điều khiển số P2

Hệ quy chiếu quay
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng hệ thống điều khiển số P2 T©BBài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB) Chương 2: HỆ QUI CHIẾU QUAYI. Hệ qui chiếu quay Trong mặt phẳng của hệ tọa độ αβ, xét thêm một hệ tọa độ thứ 2 có trụchoành d và trục tung q, hệ tọa độ thứ 2 này có chung điểm gốc và nằm lệch đi một dθgóc θs so với hệ tọa độ stator (hệ tọa độ αβ). Trong đó, ωa = a quay tròn quanh dtgốc tọa độ chung, góc θa = ωat + ωa0. Khi đó sẽ tồn tại hai tọa độ cho một vectortrong không gian tương ứng với hai hệ tọa độ này. Hình vẽ sau sẽ mô tả mối liên hệcủa hai tọa độ này. ωs jβ jq r d us usβ dθ a ωa = dt usd usq θa α 0 usα r Hình 2.1: Chuyển hệ toạ độ cho vector không gian u s từ hệ tọa độ αβ sang hệ tọa độ dq và ngược lại. Từ hình 1.5 dễ dàng rút ra các công thức về mối liên hệ của hai tọa độ củamột vector ứng với hai hệ tọa độ αβ và dq. Hay thực hiện biến đổi đại số: (1.10a) usα = usdcosθa - usqsinθa (1.10b) usβ = usdsinθa + usqcosθa r αβ u s = u sα + ju sβ Theo pt (1.9a) thì: (1.11) r dq u s = u sd + ju sqvà tương tự thì: (1.12) Khi thay hệ pt (1.10) vào pt (1.11) sẽ được: u αβ = (u sd cosθ a − u sq sinθ a ) + j(u sd sinθ a + u sq cos θ a ) r s = (u sd + ju sq )(cosθ a + j sin θ a ) = u s e jθa r dq (1.13) r r dq r dq r u αβ = u s e jθa u s = u αβ e − jθa ⇔ Hay (1.14) s s Thay pt (1.11) vào pt (1.14), thu được phương trình: (1.15a) usd = usαcosθa + usβsinθa (1.15b) usq = - usαsinθa + usβcosθaChöông 2: Hệ qui chiếu quay II.1 T©BBài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB)II. Biễu diễn các vector không gian trên hệ tọa độ từ thông rotor Mục này trình bày cách biểu diễn các vector không gian của động cơ khôngđồng bộ (ĐCKĐB) ba pha trên hệ tọa độ từ thông rotor. Giả thiết một ĐCKĐB ba dθpha đang quay với tốc độ góc ω = (tốc độ quay của rotor so với stator đứng dtyên), với θ là góc hợp bởi trục rotor với trục chuẩn stator (qui định trục cuộn dâypha A, chính là trục α trong hệ tọa độ αβ). dφ r jβ d ωr = ω Cuoän daây dt r jq ωr =ωa pha B is isβ r ψr isd φr isq θ ...