Bài giảng hệ thống điều khiển số P7

Một số phương pháp ước lượng tốc độ động cơ ĐCKĐB
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng hệ thống điều khiển số P7 ©TCBBài giảng Hệ Thống Điều Khiển Số (ĐCKĐB)Chương 7: MỘT SỐ PHƯƠNG PHÁP ƯỚC LƯỢNGTỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐCKĐBI. Các phương pháp ước lượng vận tốc vòng hở I.1. Phương pháp 1 dΨrβ dΨrα Ψrα − Ψrβ ( ) dt − L m 1 Ψ i − Ψ i dt ω = ω r − ω sl = rα sβ rβ sα Ψrα + Ψrβ Tr Ψr2 2 2 [( ] ) Lr Lm ∫ u sα − R s i sα dt − σL s i sα Ψrα =Trong đó: [ ] Ψrβ = r ∫ (u sβ − R s i sβ )dt − σL s i sβ L Lm (Ψ ) Ψr = + Ψr2 2 rα βChứng minh (cách 1): dΨrβ dΨrα Ψrα − Ψrβ dt dtChứng minh: ω r = Ψr2 + Ψr2 α β dΨrβ dΨrα ⎞ Ψrβ − Ψrα d⎛ Ψ d d 1 dt dt ω r = φ r = θ s = ⎜ arctg rβ ⎟= dt ⎜ ⎟ Ψrα Ψrα 2 2 dt dt ⎛ Ψrβ ⎞ ⎝ ⎠ 1+ ⎜ ⎟ ⎜Ψ ⎟ ⎝ rα ⎠ dΨrβ dΨrα Ψrα − Ψrβ dt dt⇒ ωr = Ψr2 + Ψr2 α β ( ) Lm 1Chứng minh: ω sl = Ψrα i sβ − Ψrβ i sα Tr Ψr2 3 Lm L m i sq = Tr Ψr ω sl Te = Ψrd i sqCó và p 2 Lr L r 2 Te⇒ ω sl = Tr 3p Ψr2 Lm 1 ⇒ ψ r = L mis + L ri r is + ψ r ir = −mà Lr Lr 3⎡ ⎞⎤ ⎛L ( ) 3 1 Te = − p Ψr xi r = − p ⎢Ψr x⎜ − m i s + ψ r ⎟⎥nên ⎜L ⎟ 2 2⎣ Lr ⎝ ⎠⎦ r 3⎡ ⎞⎤ 3 L ⎛L ( ) ...