Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 12 - ThS. Đỗ Tú Anh

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 12 trang bị cho người học những kiến thức cơ bản về Ziegler-Nichols - Tối ưu độ lớn - Tối ưu đối xứng. Nội dung trình bày trong bài này gồm có: Phương pháp Ziegler-Nichols, các phương pháp trên miền tần số, phương pháp tối ưu độ lớn, phương pháp tối ưu đối xứng,... Mời các bạn cùng tham khảo bài giảng để biết thêm nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Bài 12 - ThS. Đỗ Tú Anh Lý thuyết Điều khiển tự động 1 om .c ng co Ziegler-Nichols an th Tối ưu độ lớn ng Tối ưu đối xứng o du u cu ThS. Đỗ Tú Anh Bộ môn Điều khiển tự động Khoa Điện, Trường ĐHBK HN CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-1 Phương pháp Ziegler-Nichols Đặc điểm của phương pháp om • Là phương pháp thực nghiệm để xác định các tham số của bộ đk PID .c • Rất thuận tiện khi mô hình toán học của đối tượng chưa biết trước ng co • Đáp ứng nhận được có độ quá điều chỉnh khoảng 25% an Phương pháp Ziegler-Nichols 1 th • Xác định bằng thực nghiệm o ng đáp ứng bước nhảy của đối du tượng u • Nếu đáp ứng có dạng hình chữ cu S thì áp dụng được phương pháp này Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-2 Phương pháp Ziegler-Nichols 1 • Từ độ thị đó, xác định om các giá trị thời gian trễ L .c và hằng số thời gian T (xem hình vẽ) ng co an th o ng du u • Khi đó hàm truyền đạt của đối tượng có thể xấp xỉ về dạng cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-3 Phương pháp Ziegler-Nichols 1 (tiếp) om Ziegler và Nichols đã đề xuật việc xác định các tham số của bộ đk PID như .c bảng sau: ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-4 Phương pháp Ziegler-Nichols 1 (tiếp) í dụ om V Cho đối tượng có đáp ứng bước nhảy đơn vị như hình vẽ. Hãy xác định Kp, Ti, Td. .c ng co an th o ng du u cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-5 Phương pháp Ziegler-Nichols 2 om • Đầu tiên đặt và .c ng • Chỉ sử dụng tác động khuếch co đại, tăng Kp từ 0 tới một giá trị an tới hạn K , tại đó đầu ra của hệ CT thống có dạng dao động điều th hòa o ng du • Xác định Kp và chu kỳ dao u động PCT bằng thực nghiệm cu Lý thuyết ĐKTĐ 1 Bộ môn ĐKTĐ-Khoa Điện CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 12-6 Phương pháp Zieg ...