Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Võ Văn Định

Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 của Võ Văn Định sau đây trình bày về đánh giá chất lượng hệ thống với những nội dung chính như các tiêu chuẩn chất lượng; sai số xác lập; đáp ứng quá độ; các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ; đánh giá chất lượng quá trình quá độ theo đặc tính tần số của hệ thống.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Lý thuyết điều khiển tự động: Chương 5 - Võ Văn Định BÀ IGIANG ̉ LÝ THIẾ TĐIỀ UKHIÊNT ̉ ỰĐÔNG ̣ ̣ Thacsĩ ̣ VÕTHANHVIÊT NĂM2009CHƯƠNG5:ĐÁNHGIÁCHẤTLƯỢNGHÊTHÔ ̣ ́NG ̉ 5.1Cáctiêuchuânchâ ́tlượng 5.2Saisốxáclâp̣ 5.3Đápứngquáđộ ̉ 5.4Cáctiêuchuântốiưuhóađápứngquáđộ 5.5Đánhgiáchấtlượngquátrìnhquáđôtheo ̣ ̣ ́nhtầnsốcuahêthô đăcti ̉ ̣ ́ng ̉5.1CÁCTIÊUCHUÂNCHẤTLƯỢNG ̉ đinh Ôn ̣ là điều kiên ̣ cần đối với môṭ hệ thống ĐKTĐ, nhưngchưaphaila ̉ ̀đuđêhêthô ̉ ̉ ̣ ́ngđượcsửdungtrongth ̣ ực ̉ hệ thống phai tế. Nhiều yêu cầu đòi hoi ̉ thoa ̉ mãn được ̉ cùnglúccáctiêuchuânchâ ́tlượngkhácnhaunhư: Đôchi ̣ ́nhxác. Đôônđinh. ̣ ̉ ̣ Đápứngquáđô.̣ Đônhây ̣ ̣ Khãnăngchốngnhiễu… ̣ số tiêu chuân Sau đây là môt ̉ thường dùng để đánh giá chấtlượnghêthô ̣ ́ngđiềukhiên.̉ ̉5.1CÁCTIÊUCHUÂNCHẤTLƯỢNG1Saisốxáclâp̣ cxl lim e(t ) lim sE ( s )(5.1) t s 0 e(t ) r (t ) c(t ) ̣ Saisốlàhiêusô ́giữatínhiêuva ̣ ̣ ̀ovàtínhiêuhô ̀itiếp. Muc̣ đích muốn tín hiêu ̣ ra qua vòng hồi tiếp luôn luôn bám được tín hiêu ̣ vào mong muốn. Điều đó có nghĩa ̣ làsaisốxáclâpbă ̀ngkhông. ̉5.1CÁCTIÊUCHUÂNCHẤTLƯỢNG ̣ ̣ ́(đôqua2Đôvotlô ̣ ̉ ́điềuchinh) cmax c xl POT% 100%(5.2) c xl3Thờigianđápứng Thời gian lên đinh ̉ là thời gian đáp ứng ra đat ̣ giá trị cựcđaị tp=tpeak Thờigianquáđôt ̣ s=tsetxácđinhb ̣ ởithờigianđápứng ra từ sau đó trở đi không vượt ra khoi ̉ miền giới han ̣ sai số quanh giá trị xác lâp, ̣ ví du: ̣ có thể là 2%, 5%... ̉5.1CÁCTIÊUCHUÂNCHẤTLƯỢNG ̣ ựtrữônđinh4Đôd ̉ ̣ Đinh ̣ nghĩ a: Khoan ̉ các từ truc ̣ aỏ đến nghiêm ̣ cực gần ̣ nhất(nghiêmth ựchoăcph ̣ ức)goila ̣ ̀đôd ̣ ựtrữônđinhcua ̉ ̣ ̉ ̣ Ký hiêu hê. ̣ khoan ̉ cách ngắn nhất đó là 0, nếu 0 càng lớn thì quá trình quá độ càng nhanh vầ xác lâp. ̣ Đápứngquáđôcuahêbâcn: ̣ ̉ ̣ ̣ n n pi t 0t ( pi 0 )t c(t) i e e i e (5.3) i 1 i 1 Trongđó:Re(pi+ 0) 0 ̉5.1CÁCTIÊUCHUÂNCHẤTLƯỢNG ̉5Tiêuchuânphânti ́ch Trongthựctếmôthêthô ̣ ̣ ́ngĐKTĐđượcthiếtkếphaithoa ̉ ̉ mãn yêu cầu ở cả hai chế độ xác lâp ̣ và quá đô.̣ Quá ̣ ́thêđ trìnhquáđôco ̉ ượcđánhgiáthôngquagiátriti ̣ ́ch ̉ sai lêch phân cua ̣ giữa giá trị đăt ̣ và giá trị tức thời đo dượccuađail ̉ ̣ ượngcầnđiềuchinh. ̉ ̣5.2SAISỐXÁCLÂP ̣ Xéthêthống ...