Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 1

Nhằm đơn giản hoá các phương pháp phân tích và tổng hợp hệ thống tự động người ta thường chuyển phương trình động học của hệ ở dạng phương trình vi phân viết với các nguyên hàm x(t), y(t) thành phương trình viết dưới dạng các hàm số X(s), Y(s) thông qua phép biến đổi Laplace.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 1 Moân hoïc LYÙ THUYEÁT ÑIEÀU KHIEÅN TÖÏ ÑOÄNG Giaûng vieân: TS. Huyønh Thaùi Hoaøng Boä moân Ñieàu Khieån Töï Ñoäng Khoa Ñieän – Ñieän Töû Ñaïi hoïc Baùch Khoa TP.HCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 4 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Noäi dung chöông 4 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Sai soá xaùc laäp Ñaùp öùng quaù ñoä Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Caù Sai soá xaùc laäp cht(t) exl r(t) exl e(t) t 0 Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp. ⇔ e(t ) = r (t ) − cht (t ) E ( s ) = R ( s ) − Cht ( s ) Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ cuøng. exl = lim e(t ) exl = lim sE ( s ) ⇔ t →0 s →026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5