Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 5

Trạng thái của hệ thống được đặc trưng như là lượng thông tin tối thiểu về hệ, cần thiết để xác định hành vi của hệ trong tương lai khi biết tác động vào. Nói một cách khác, trạng thái của hệ được xác định bởi tổ hợp các toạ độ mở rộng đặc trưng cho hệ.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 5 Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Heä dao ñoäng baäc 2 coù caëp cöïc phöùc, ñaùp öùng quaù ñoä coùù daïng dao ñoäng vôùi bieân ñoä giaûm daàn. Neáu ξ = 0, ñaùp öùng cuûa heä ξ=0 laø dao ñoäng khoâng suy ξ = 0.2 giaûm vôùi taàn soá ωn ⇒ ωn ξ = 0.4 goïi laø taàn soá dao ñoäng töï nhieân. Neáu 0< ξ Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä dao ñoäng baäc 2 coù voït loá.    − ξπ .100% Ñoä voït loá POT = exp   1−ξ 2   ξ caøng lôùn (caëp cöïc caøng naèm gaàn truïc POT (%) thöïc) POT caøng nhoû ξ caøng nhoû (caëp cöïc phöùc caøng naèm gaàn truïc aûo) POT caøng lôùn ξ Quan heä giöõa heä soá taét vaø ñoä voït loá26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 22 Ñaùp öùng quaù ñoä Nhaän xeùt veà heä dao ñoäng baäc 2 Thôøi gian quaù ñoä: 3 tqñ = Tieâu chuaån 5%: ξωn 4 tqñ = Tieâu chuaån 2%: ξωn26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 23 Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm treân cuøng 1 tia xuaát phaùt töø goùc toïa ñoä thì coù heä soá taét baèng nhau, do ñoù coù ñoä voït loá baèng nhau. Heä naøo coù cöïc naèm xa goác toïa ñoä hôn thì coù taàn soá dao ñoäng töï nhieân lôùn hôn, do ñoù thôøi gian quaù ñoä ngaén hôn. Im s c(t) K cosθ = ξ Re s θ 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 226 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 24 Ñaùp öùng quaù ñoä Quan heä giöõa vò trí cöïc vaø ñaùp öùng heä dao ñoäng baäc 2 Caùc heä dao ñoäng baäc 2 coù caùc cöïc naèm caùch goác toïa ñoä moät khoaûng baèng nhau thì coù cuøng taàn soá dao ñoäng töï nhieân, heä naøo coù cöïc naèm gaàn truïc aûo hôn thì coù heä soá taét nhoû hôn, do ñoù ñoä voït loá cao hôn, thôøi gian quaù ñoä daøi hôn. Im s c(t) K ωn Re s 0 t 0 Giaûn ñoà cöïc –zero Ñaùp öùng quaù ñoä cuûa khaâu dao ñoäng baäc 2 cuûa khaâu dao ñoäng baäc 226 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 25