Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 7

Theo quan điểm phân tích và tổng hợp hệ thống thường, người ta chia các biến đặc trưng hệ thống hay có quan hệ nhất định với nó và các nhóm như sau:- Các biến vào hay các tác động vào ui được tạo ra bởi các hệ thống nằm ngoài các hệ được xét.- Các biến ra yi đặc trưng cho đáp ứng của hệ theo các biến vào đã định.- Các biến trung gian xi đặc trưng trạng thái bên trong của hệ.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển part 7 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Tieâu chuaån ITAE ñöôïc söû duïng phoå bieán nhaát Ñeå ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng baäc n laø toái öu theo chuaån ITAE thì maãu soá haøm truyeàn kín heä baäc n phaûi coù daïng Neáu maãu soá haøm truyeàn heä kín coù daïng nhö baûng treân vaø töû soá haøm truyeàn heä kín cuûa heä baäc n laø thì ñaùp öùng quaù ñoä cuûa heä thoáng laø toái öu vaø sai soá xaùc laäp baèng 0.26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31 Caùc tieâu chuaån toái öu hoùa ñaùp öùng quaù ñoä Ñaùp öùng toái öu theo chuaån ITAE c(t) Heä baäc 1 Heä baäc 2 Heä baäc 3 Heä baäc 4 t 026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 32 Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 33 Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø sai soá xaùc laäp C(s) R ( s) G(s) + − Sai soá xaùc laäp cuûa heä kín chæ phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp cuûa heä hôû, khoâng phuï thuoäc vaøo bieân ñoä ôû mieàn taàn soá cao. Heä hôû coù bieân ñoä ôû mieàn taàn soá thaáp caøng cao thì heä kín coù sai soá xaùc laäp caøng nhoû. Tröôøng hôïp ñaëc bieät neáu heä hôû coù bieân ñoä ôû taàn soá thaáp voâ cuøng lôùn thì heä kín coù sai soá xaùc laäp baèng 0 ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác.26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 34 Quan heä giöõa ñaëc tính taàn soá vaø chaát löôïng quaù ñoä C(s) R(s) G(s) + − Heä hôû coù taàn soá caét bieân caøng cao thì heä kín coù baêng thoâng caøng roäng ⇒ heä thoáng kín ñaùp öùng caøng nhanh, thôøi gian quaù ñoä caøng nhoû. (Chuù yù baêng thoâng cuûa heä kín xaáp xæ taàn soá caét bieân cuûa heä hôû) Heä hôû coù ñoä döï tröõ pha cuûa caøng cao thì heä kín coù ñoä voït loá caøng thaáp. Caùc nghieân cöùu thöïc nghieäm cho thaáy ñoä döõ tröõ pha cuûa heä hôû lôùn hôn 600 thì ñoä voït loá cuûa heä kín nhoû hôn 10%.26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 35