Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5

Các khâu động học điển hình bao gồm: Khâu nguyên hàm, khâu tích phân, khâu vi phân, khâu trễ. Khâu nguyên hàm gồm các khâu: Khâu khuếch đại (khâu không quán tính), khâu quán tính bậc một, khâu quán tính bậc hai (Khâu giao động). Sau đây ta khảo sát các khâu động học điển hình trên.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Chuyeån ñieåm reõ nhaùnh töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 41 Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Chuyeån boä toång töø phía tröôùc ra phía sau 1 khoái:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 42 Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Chuyeån boä toång töø phía sau ra phía tröôùc 1 khoái:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 43 Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Chuyeån vò trí hai boä toång:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 44 Ñaïi soá sô ñoà khoái Caùc pheùp bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái Taùch 1 boä toång thaønh 2 boä toång :26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 45 Ñaïi soá sô ñoà khoái Chuù yù Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí ñieåm reõ nhaùnh vaø boä toång : Khoâng ñöôïc chuyeån vò trí 2 boä toång khi giöõa 2 boä toång coù ñieåm reõ nhaùnh :26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 46 Ñaïi soá sô ñoà khoái Thí duï 1 Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 47 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 1: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoáiChuyeån vò trí hai boä toång vaø ,Ruùt goïn GA(s)=[G3(s)//G4(s)] G A ( s ) = G3 ( s ) − G4 ( s )26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 48 Ñaïi soá sô ñoà khoái Baøi giaûi thí duï 1: Bieán ñoåi töông ñöông sô ñoà khoái GB(s)=[G1(s) // haøm truyeàn ñôn vò ] , GC (s)= voøng hoài tieáp[G2(s),GA(s)]: GB ( s ) = 1 + G1 ( s ) G2 ( s ) G2 ( s ) GC ( s ) = = 1 + G2 ( s ).GA ( s ) 1 + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] Haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = 1 + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )]26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 49 Ñaïi soá sô ñoà khoái Thí duï 2 Tính haøm truyeàn töông ñöông cuûa heä thoáng coù sô ñoà khoái nhö sau:26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 50