Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8

Ngoài những nguyên lý trên, từ những năm 60 của thế kỷ XX, trên cơ sở áp dụng điều khiển học trong cơ thể sống vào kỹ thuật đã ra đời một loại hình hệ thống tự động mô phỏng hoạt động của cơ thể sống: đó là các hệ tự chỉnh, thích nghi. Nguyên lý tự chỉnh và thích nghi không đòi hỏi phải biết đầy đủ các đặc tính của quá trình điều khiển và trong quá trình làm việc, các hệ thống này tự chỉnh và thích nghi với các điều kiện bên ngoài thay đổi....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2 (tt)  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k )trong ñoù: 0 0 1 0 K  β1  0 0  x1 (k )  β  0 1 K    x (k )  2 Ad =  M M  B = M x( k ) =  2  M M   d M   0 0 0 1 K β n−1     − an an−1 an−2 a1   xn (k ) − − K−  βn     a0 a0  a0 a0   Cd = [1 0 K 0 0]26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 36 Thaønh laäp PTTT töø PTSP Tröôøng hôïp 2 (tt)Caùc heä soá β trong vector Bd xaùc ñònh nhö sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1 β2 = a0 b2 − a1β 2 − a2 β1 β3 = a0 M bn−1 − a1β n−1 − a2 β n−2 − K − an−1β1 βn = a026 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 37 Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 2 Vieát PTTT moâ taû heä thoáng coù quan heä vaøo ra cho bôûi PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k )  x1 (k ) = c(k )   x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) Ñaët caùc bieán traïng thaùi:  x (k ) = x (k + 1) − β r (k ) 3 2 2  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k ) Phöông trình traïng thaùi:  c(k ) = Cd x(k )trong ñoù:  β1    Bd =  β 2  0  0 0 0 1 1  1 = 0 1Ad =  0  β3  0 0  a1    a a −  − 2 − 2.5 − 0.5 − 3 −2   C d = [1 0 0]  a0 a0  a0  26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 38 Thaønh laäp PTTT töø PTSP Thí duï tröôøng hôïp 2 (tt) Caùc heä soá cuûa vector Bd xaùc ñònh nhö sau:  b0 1 β1 = a = 2 = 0.5  0 b − a β 0 − 1 × 0 .5  β2 = 1 1 1 = = −0.25  a0 2  β = b2 − a1β 2 − a2 β1 = 3 − 1 × (−0.25) − 5 × 0.5 = 0.375 3 a0 2   0.5  Bd = − 0.25⇒    0.375   26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 39 Thaønh laäp PTTT töø PTSP duøng phöông phaùp toïa ñoä pha Xeùt heä rôøi raïc moâ taû bôûi ph ...