Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10

Tham khảo tài liệu 'bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10', kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. B2: Ma traän quaù ñoä: −1 −1  s − 1    1 0 0 1   Φ ( s ) = ( sI − A ) =   -1 =  s   0 1 − 0 − 1   0 s + 1       1 1 s s ( s + 1)  ⇒ Φ( s) =   1 0  s +1     −1 1  1  −1   1 1  L   L      s ( s + 1)  −1  s s ( s + 1)  =   s  −1 Φ (t ) = L [Φ ( s )] = L   1 1    0 L −1  0     s + a   s + 1    1 (1 − e −t ) ⇒ Φ (t ) =   e−t  0  15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 82 PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c.  x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) B3: PTTT moâ taû heä rôøi raïc hôû:  c(k ) = Cd x(k ) 1 (1 − e −0.1 ) 1 0.095 Ad = Φ (T ) =  Ad =   ⇒ 0 0.905 −0.1 0 e    0.1    1 (1 − e ) 0  0.1 (1 − e )  −τ −τ T    Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ = dτ  = ∫  −τ  dτ  ∫    e −τ  1  0  e  0      0 0 ( ) ( ) 0.1 0.005 −τ  0.1 + e −0.1 − 1  τ +e  Bd =  = ⇒ = 0.095   − e −τ  0 − e − 0 .1 + 1      1 (1 − e −t ) Φ (t ) =   −t Cd = C = [10 0] 0 e  T = 0.1 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 83 PP phaân boá cöïc. Thí duï 2 c. 2. Tính ñoä lôïi hoài tieáp traïng thaùi ...