Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4

Tín hiệu dưới dạng hàm liên tục có thể là tín hiệu một chiều (chưa biến điệu) hoặc tín hiệu xoay chiều (đã được biến điệu) tương ứng chúng ta có hệ ĐKTĐ một chiều (DC) và hệ thống ĐKTĐ xoay chiều (AC) (thí dụ hệ thống bám đồng bộ công suất nhỏ dùng động cơ chấp hành 2 p ha).
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 Chaát löôïng quaù ñoä ngCaùch 1: Ñaùnh giaù chaát löôïng quaù ñoä döïa vaøo ñaùp öùng thôøi gian ch 1 c(k) cuûa heä rôøi raïc. cmax − cxl Ñoä voït loá: POT = 100% cxl trong ñoù cmax vaø cxl laø giaù trò cöïc ñaïi vaø giaù trò xaùc laäp cuûa c(k) tqñ = kqñT Thôøi gian quaù ñoä: trong ñoù kqñ thoûa maõn ñieàu kieän: ε .cxl c(k ) − c xl ≤ ∀k ≥ k qñ , 100 ε ε   1 − c xl ≤ c(k ) ≤ 1 + ∀k ≥ k qñ c xl , ⇔  100   100  15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 28 Chaát löôïng quaù ñoä ngCaùch 2: Ñaùnh giaù chaát löôïng quaù ñoä döïa vaøo caëp cöïc quyeát ñònh. ch 2 Caëp cöïc quyeát ñònh: z1, 2 = re jϕ * − ln r  ξ=  (ln r ) 2 + ϕ 2  ⇒  ω = 1 (ln r ) 2 + ϕ 2 n T     − ξπ  × 100% Ñoä voït loá: POT = exp  1− ξ 2    3 Thôøi gian quaù ñoä: tqñ = (tieâu chuaån 5%) ξωn 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 29 Sai soá xaùc laäp R(s) E(z) C(s) + GC(z) G(s) ZOH − T H(s) R( z ) Bieåu thöùc sai soá: E( z) = 1 + GC ( z )GH ( z ) exl = lim e(k ) = lim(1 − z −1 ) E ( z ) Sai soá xaùc laäp: k →∞ z →115 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 30 Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c.R(s) C(s) + G(s) ZOH − T = 0.1 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3)1. Tính haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng ñieàu khieån treân.2. Tính ñaùp öùng cuûa heä ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò.3. Ñaùnh giaù chaát löôïng cuûa heä thoáng: ñoä voït loá, thôøi gian quaù ñoä, sai soá xaùc laäp. Giaûi: G( z) 1. Haøm truyeàn kín cuûa heä thoáng: Gk ( z ) = 1 + G( z) 15 December 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 31 Chaát löôïng cuûa heä rôøi raïc. Thí duï 1 ng c. 10  G(s)  G (s) = −1• G ( z ) = (1 − z )Z   ( s + 2)( s + 3) s   10 −1 = (1 − z )Z    s ( s + 2)( s + 3)  z ( Az + B ) −1 = 10(1 − z ) ( z − 1)( z − e −2×0.1 )( z − e −3×0.1 )   z ( Az + B) 1 = Z  s ( s + a)( s + b)  ( z − 1)( z − e −aT )( z − e −bT )  0.042 z + 0.036 G( z) =⇒ ...