Bài giảng Truyền động điện - Chương 3: Điều khiển vòng kín động cơ DC

Chương 3 có nội dung bày về hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều, hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập, hàm truyền bộ biến đổi và khâu hiệu chỉnh, hệ điều khiển vòng kín,... Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Truyền động điện - Chương 3: Điều khiển vòng kín động cơ DC Chương 3ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC 1Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều + - 2Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập 1 Ru 1B K u s 1  ms 1 K 3 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lậpXét với Mc = 0: 1 Ru 1B K  u s 1  ms 1 K J m  : thời hằng cơ của động cơ B R  u  u : thời hằng điện từ của động cơ Lu 4 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lậpXét với Mc = 0:Hệ thống trên có thể rút gọn thành: km1 ( m s  1) km 2 ( m1s  1)  ms 1 Ru B  m1  2 K  Ru B K km  2 K  Ru B B km1  2  K  Ru B K km 2  B 5 Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnhHàm truyền bộ biến đổi:Vd ( s )  kbdVdk ( s )Hàm truyền khâu hiệu chỉnh:Khâu tỉ lệ (P): Ghc ( s)  K1 K 2 khc (1   hc s)Khâu tỉ lệ-tích phân (PI): Ghc ( s)  K1   s  hc s 6 Hệ thống điều khiển vòng kínXét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *: km1 ( m s  1) km 2 ( m1s  1)  ms 1 7 Hệ thống điều khiển vòng kínXét với Mc = 0 và tín hiệu đặt *: km 2  ms 1 8 Hệ thống điều khiển vòng kínTác dụng của vòng điều khiển dòng điện:Iu ( s) 1  k IC VI ( s) khtIKhi có sai lệch nhiều giữa tín hiệu đặt và tín hiệu hồi tiếp của vòng tốc độ, ngõ ra khâuhiệu chỉnh vòng tốc độ sẽ đạt giá trị lớn nhất VIm.Khi đó, vòng điều khiển dòng điện sẽ duy trì dòng phần ứng động cơ ở giá trị:I um  k ICVImVậy, có thể hạn chế dòng phần ứng ở mức cho phép bằng cách tính chọn giá trị phù hợpcho kIC và VIm. 9 Hệ thống điều khiển vòng kínXét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc : 1 Ru 1B K  u s 1 ms 1 K 10 Hệ thống điều khiển vòng kínXét với tín hiệu đặt *= 0 và Mc : 1B K ft K htI K ms 1 Tốc độ ở ngõ ra (s) lúc này biểu thị độ sụt tốc của động cơ khi mang tải Mc 11 Tác dụng của khâu hiệu chỉnh P lên vòng điều khiển tốc độ Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ (P) với hệ số khuếch đại k Gọi tốc độ đặt của hệ thống là  * Tốc độ không tải của động cơ: k ft k km 2 k IC o  * 1  k ft k km 2 k IC Độ sụt tốc khi mang tải Mc: Mc    K k k ft kIC Tốc độ động cơ khi mang tải: k ft k km 2 k IC Mc   o     * 1  k ft k km 2 kIC K k k ft kIC 12 Tác dụng của khâu hiệu chỉnh PI lên vòng điều khiển tốc độ Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ -tích phân (PI) Gọi tốc độ đặt của hệ thống lả  * Tốc độ kh ...