Bài tập lớn kỹ thuật Robot : PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH TRONG ROBOT

Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máycó 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, songsong với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật(Hình 1)
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài tập lớn kỹ thuật Robot : PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC THÀNH PHẦN CHÍNH TRONG ROBOTMỤC LỤCPHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC ................................ ...... 2 1. Kết cấu ................................ ................................ ................................ .......................... 2 2. Ưu điểm ................................ ................................ ................................ ........................ 2 3. Nhược điểm ................................ ................................ ................................ .................. 2 4. Ứng dụng ................................ ................................ ................................ ...................... 3 5. Cải tiến kết cấu ................................ ................................ ................................ ............. 3PHẦN 2: PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM VỤ CỦA ROBOT VÀ CÁC THÀNHPHẦN CHÍNH TRONG ROBOT ................................ ................................ ........................ 5 1.Phân tích chức năng, nhiệm vụ của Robot. ................................ ................................ ... 5 2. Các thành phần chính trong Robot ................................ ................................ ............... 6PHẦN 3: THIẾT KẾ KẾT CẤU CƠ KHÍ ................................ ................................ ........... 7 1. Khâu 1................................ ................................ ................................ ........................... 7 2. Khâu 2................................ ................................ ................................ ........................... 7 3. Khâu 3 và khâu 4 ................................ ................................ ................................ .......... 8 4. Kết cấu 1 bộ truyền được sử dụng ................................ ................................ ................ 8 5. Mô hình hoàn chỉnh của tay máy ................................ ................................ ................. 9 6.Sau khi lắp ráp trên kho hàng ................................ ................................ ........................ 9PHẦN 4: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ................................ ................................ ............ 10 1. Khối nguồn cho mạch điều khiển ................................ ................................ ............... 10 2. Khối điều khiển trung tâm và giao tiếp máy tính ................................ ....................... 10 3.Khối mạch công suất cho động cơ bước ................................ ................................ ..... 11 4. Khối công suất cho động cơ servo................................ ................................ .............. 11 5. Hình ảnh toàn bộ mạch ................................ ................................ ............................... 12PHẦN 5: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN ................................ ................................ ............ 13KẾT LUẬN ................................ ................................ ................................ ........................ 14PHỤ LỤC ................................ ................................ ................................ ........................... 14 1 PHẦN 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY ĐỀ CÁC 1. Kết cấu Tay máy hệ tọa độ Đề-các còn được gọi là tay máy kiểu chữ nhật.Tay máycó 3 bậc tự do TTT cho phép phần công tác thực hiện các chuyển động thẳng, songsong với trục tọa độ. Không gian công tác của tay máy có dạng hình hộp chữ nhật(Hình 1) Hình 1: Kết cấu của tay máy TTT 2. Ưu điểm - Kết cấu đơn giản, độ cứng vững cao. - Độ chính xác đảm bảo đồng đều trên toàn bộ vùng làm việc. 3. Nhược điểm - Tính linh hoạt thấp. 2 4. Ứng dụng - Vận chuyển và lắp ráp trong các dây chuyền tự động. 5. Cải tiến kết cấu Để tăng tính linh hoạt và mở rộng vùng công tác, phù hợp với công việc cụthể, chúng em thêm 1 khớp quay.(Hình 2) Thiết kế mới được sử dụng trong cáckho hàng tự động ASRS. d3 d4 d1 q2 Hình 2: Tay máy đề-các cải tiến Chọn hệ tọa độ trên tay máy mới như sau: (Hình 3) Tọa độ khâu công tác: 3Ma trận cosin chỉ hướng khâu công tác: Hình 3: Đặt các hệ tọa độ trên tay máy 4PHẦN 2: PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG, NHIỆM V ...