Báo cáo bài tập lớn môn thiết bị ngoại và giao diện Ô tô dò đường

Báo cáo bài tập lớn môn thiết bị ngoại và giao diện Ô tô dò đường
Mô tả cơ bản về tài liệu:
Đường đi được vặt sẵn với chiều dài mặt cắt ngang xác định. Đường đi được đặt trên nền có vật liệu khác loại. Nếu đường đi là vật liệu phản quang thì nền không phản quang và ngược lại
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Báo cáo bài tập lớn môn thiết bị ngoại và giao diện " Ô tô dò đường " Trường đại học Bách Khoa Hà Nội Khoa Công Nghệ Thông Tin Báo cáo bài tập lớn Môn : Thiết bị ngoại vi và giao diện Nội dung : Ô tô dò đường Thầy giáo : Bùi Quốc Anh Sinh viên : Mai Thành Trung Lớp : Tin 6 – K46 Điện thoại : 8693471 Mail : maithanhtrung@hinet.net.vn Em xin cảm ơn anh Trần Trung Hiếu đã giúp đỡ em bước đầu làm quen với lĩnh vực mới này. Mục lục Mục lục ............................................................................................................................... 2 Phần 1 Nguyên tắc chung................................................................................................. 2 Phần 2 Cấu tạo .................................................................................................................. 3 2.1 Vật liệu – linh kiện ............................................................................................................................... 3 2.2 Phía cảm biến ...................................................................................................................................... 3 2.3 Phía động cơ ....................................................................................................................................... 6 2.4 Phía điều khiển .................................................................................................................................... 7 Phần 3 Lập trình cho 89C51 ............................................................................................. 8 Phần 4 Thực nghiệm và đánh giá .................................................................................. 10 4.1 Thực nghiệm...................................................................................................................................... 10 4.2 Một số hình ảnh ô tô ......................................................................................................................... 10 4.3 Kết quả thực nghiệm ........................................................................................................................ 10 4.4 Đề nghị cải tiến .................................................................................................................................. 11 Phần 1 Nguyên tắc chung1 Đường đi được vạch sẵn với chiều dài mặt cắt ngang xác định. Đường đi được đặt trên nền có vật liệu khác loại. Nếu đường đi là vật liệu phản quang thì nền không phản quang và ngược lại. Ô tô sử dụng các LED hồng ngoại chiếu xuống mặt đường đi hoặc nền. Ánh sáng hồng ngoại sẽ phản xạ lại khi gặp vật liệu phản quang. Sử dụng các bộ thu các ánh sáng hồng ngoại phản quan này , ô tô xác định được trạng thái của mình trên mặt đường: lệch trái hoặc phải so với mặt đường, còn hoặc không còn trên mặt đường, …; từ đó đưa ra quyết định điều khiển tương ứng. LineFolowedCar 001 – 2005 Ver 1.00 2 Phần 2 Cấu tạo 2.1 Vật liệu – linh kiện2 • 2 x động cơ một chiều (DC motor) • 3 x cặp thu phát hồng ngoại (φ 3 mm) • 1 x IC LM324N • 1 x IC 89C51 • 3 x R270 Ω • 3 x R10 kΩ • 1 x R8.2 kΩ • 1 x biến trở 20 kΩ • 4 x transitor PNP • 8 x transitor NPN • 1 x thạch anh 12 MHz • 2 x C30 pF (tụ sứ). • 1 x C10 µF (tụ hoá). • Giấy gói quà đề làm đường đi. 2.2 Phía cảm biến Ô tô sử dụng 3 cảm biến đặt thẳng hàng theo chiều nằm ngang: • Hai cảm biến hai bên gọi là cảm biến trái và cảm biến phải. Hai cảm biến này dùng để kiểm tra xem ô tô có đi lệch khỏi đường không. • Một cảm biến ở chính giữa gọi là cảm biến giữa. Cảm biến này xác định xem ô tô có còn ở trên đường đi không. Hình 2.1 Các cảm biến Dựa vào các cảm biến, ô tô xác định xem mình đang lệnh về phía bên nào của đường để có sự điều chỉnh tay lái tương ứng. Hoặc xác định xem ô tô có còn ở trên đường không để quyết định đi tiếp hoặc dừ ...