Báo cáo: Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn

Những lĩnh vực công nghiệp sử dụng robot nhiều nhât là công nghiệp Ô tô, công nghiệp Điện và điện tử, công nghệ chế tạo máy và công nghiệp chế biến thực phẩm. Những công việc thường được áp dụng robot là hàn, lắp ráp, vận chuyển sản phẩm và cấp phối bởi trong các dây chuyền tự động. Tính linh hoạt trong vận hành khai thác...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Báo cáo: Nghiên cứu thiết kế và chế tạo Robot phục vụ sản xuất trong các điều kiện môi trường độc hại và không an toàn BGD&ÑT ÑHBK-ÑHQG HCM ÑHBK-ÑHQG HCM ÑHBK-ÑHQG HCM BGD&ÑT BGD&ÑT BOÄ GIAÙO DUÏC VAØ ÑAØO TAÏO ÑAÏI HOÏC QUOÁC GIA TP. HOÀ CHÍ MINH TRÖÔØNG ÑAÏI HOÏC BAÙCH KHOA ______________***______________ BAÙO CAÙO TOÅNG KEÁT KHOA HOÏC VAØ KYÕ THUAÄT ÑEÀ TAØI NGHIEÂN CÖÙU THIEÁT KEÁ VAØ CHEÁ TAÏO ROBOT PHUÏC VUÏ SAÛN XUAÁT TRONG CAÙC ÑIEÀU KIEÄN MOÂI TRÖÔØNG ÑOÄC HAÏI VAØ KHOÂNG AN TOAØN PGS. TS. Leâ Hoaøi Quoác 6147 17/11/2006 TPHCM, thaùng 08/2004 Baûn quyeàn 2004 thuoäc ÑHBK-ÑHQG HCM Ñôn xin sao cheùp toaøn boä hoaëc töøng phaàn taøi lieäu naøy phaûi gôûi ñeán Hieäu tröôûng ÑHBK-ÑHQG HCM tröø tröôøng hôïp söû duïng vôùi muïc ñích nghieân cöùu. MUÏC LUÏC Chöông I: TOÅNG QUAN VEÀ THIEÁT KEÁ ROBOT COÂNG NGHIEÄP 11 1.1 Caùc giai ñoaïn thieát keá vaø tích hôïp heä thoáng 11 1.2 Nhieäm vuï thieát keá 13 1.2.1 Phaân tích chöùc naêng 14 1.2.2 Thieát keá heä thoáng robot 17 1.3 Thieát keá ñoäng hoïc robot 20 1.3.1 Caáu hình ñoäng hoïc 21 1.3.2 Robot hoaït ñoäng trong khoâng gian Descartes 24 1.3.3 Robot toïa ñoä truï 25 1.3.4 Robot SCARA 25 1.3.5 Robot vôùi lieân keát toaøn khôùp baûn leà 26 1.3.6 Robot laép gheùp töø caùc moâ ñun chuyeån ñoäng 26 1.3.7 Robot song song 27 1.4 Ñieàu khieån chuyeån ñoäng 29 1.4.1 Toång quaùt 29 1.4.2 Tính toaùn chuoãi truyeàn ñoäng 29 1.5 Nguoàn daãn ñoäng 34 1.5.1 Ñoäng cô ñieän 34 1.5.1.5 Ñoäng cô ñoàng boä 35 1.5.1.2 Ñoäng cô khoâng ñoàng boä 36 1.5.1.3 Ñoäng cô chuyeån ñoäng thaúng 36 1.5.2 Nguoàn daãn ñoäng ñieän – daàu eùp 37 1.5.3 Cô caáu truyeàn ñoäng 38 1.5.3.1 Truyeàn chuyeån ñoäng thaúng 39 1.5.3.2 Truyeàn chuyeån ñoäng quay 40 1.6 Khôùp noái 43 1.7 Heä thoáng ño 44 1.7.1 Boä maõ hoùa quang ñieän tuyeät ñoái 44 1.7.2 Boä maõ hoùa quang ñieän loaïi quay 45 1.7.3 Boä ño chuyeån vò goùc daïng caûm öùng ñieän töø 47 1.8 Hieäu chænh chuaån robot 48 1.8.1 Caùc böôùc hieäu chænh chuaån 50 1.8.2 Kyõ thuaät vaø thieát bò ño 52 1.8.3 Nhaän daïng caùc thoâng soá 55 1.8.4 Thöïc hieän 56 1.8.5 Thöû nghieäm 57 Chöông 2: CAÙC BAØI TOAÙN VAØ PHAÀN MEÀM TÍNH TOAÙN & MOÂ PHOÛNG CAÙC ÑAËC ÑIEÅM ÑOÄNG HOÏC VAØ ÑOÄNG LÖÏC HOÏC CUÛA CÔ CAÁU ROBOT DÖÏ KIEÁN THIEÁT KEÁ 60 2.1 Muïc tieâu nghieân cöùu 60 2.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc vaø ñoäng löïc hoïc robot 61 2.2.1 Cô sôû lyù thuyeát 61 2.2.2 Baøi toaùn ñoäng hoïc thuaän 62 2.2.3 Baøi roaùn ñoäng hoïc ngöôïc 64 i/ Khaûo saùt nhoùm chuyeån ñoäng chính vôùi 3 khaâu 66 ñònh vò trí (nhoùm ñònh vò) ii/ Khaûo saùt nhoùm 3 khaâu ñònh höôùng (nhoùm ñònh höôùng) 68 2.3 Baøi toaùn ñoäng löïc hoïc 70 2.3.1 Muïc ñích cuûa vieäc khaûo saùt baøi toaùn ñoäng löïc hoïc 70 2.3.2 Khaûo saùt baøi toaùn ñoäng löïc hoïc cuûa tay maùy nhieàu baäc töï do 70 2.4 Keát quaû aùp duïng treân moät soá tay maùy trong haïng muïc cuûa ñeà taøi 78 2.4.1 Treân robot vaïn naêng caáp phoâi cho maùy toâi cao taàn 81 2.4.2 Treân Robot camera crane 85 2.4.3 Treân robot SCARA 89 2.4.2 Treân tay maùy laáy saûn phaåm phoâi nhöïa PET 93 Chöông 3: MOÄT SOÁ PHAÀN TÖÛ TIEÂU BIEÅU ÑÖÔÏC ÖÙNG DUÏNG 97 TREÂN HEÄ THOÁNG ROBOT THIEÁT KEÁ 3.1 Boä ñieàu khieån PC-based 97 3.1.1 Caáu truùc chung 97 3.1.2 Caùc loaïi boä ñieàu khieån 103 3.1.3 Boä noäi suy 107 3.1.4 Giôùi thieäu chung veà card noäi suy PCL-832 114 3. ...