BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II

TÀI LIỆU THAM KHẢO BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II NGUYỄN HỮU BẮC NGUY TĐH1 – K53 MSSV 20080174 MÃ LỚP TN 23255 NHÓM 5 STT 2BÁO CÁO THÍ NGHIỆM LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG II BÀI THÍ NGHIỆM 1 KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ XUNG SỐ 1. Khảo sát đặc tính động học của hệ xung số Yêu cầu: cho hệ thống điều khiển số có thời gian lấy mẫu T=0s, phương pháp giữu mẫu bậc 0 : ‘ZOH’ ZERO ORDER HOLD >> G=tf(1,[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s %hàm truyền đạt của hệ thống xung hở% >> G1=c2d(G,1,zoh) Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ---------------------- z^2 - 1.368 z + 0.3679 Sampling time: 1 %hàm truyền đạt của hệ thống xung kín% >> Gk=feedback(G1,1)Transfer function:0.3679 z + 0.2642-----------------z^2 - z + 0.6321Sampling time: 1>> step(Gk)>> impulse(Gk) Step Response 1.4 1.2 1 0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0 5 10 15 20 25 Time (sec) Impulse Response 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 Amplitude 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 0 5 10 15 20 25 Time (sec)2. Khảo sát tính ổn định của hệ thống xung số>>G=tf(1,[1 1 0])Transfer function: 1-------s^2 + s>>G1=c2d(G,0.1,zoh)Transfer function:0.004837 z + 0.004679----------------------z^2 - 1.905 z + 0.9048Sampling time: 0.1>>rlocus(G1)>> [k,p]=rlocfind(G1)Select a point in the graphics windowselected_point = 0.8941 + 0.4397ik=21.4975p= 0.9004 + 0.4412i 0.9004 - 0.4412i Root Locus 2 1.5 1 0.5 Imaginary Ax is 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -4 -3 -2 -1 0 1 2 Real Axis>>Gk=feedback(k*G1,1)Transfer function: 0.104 z + 0.1006---------------------z^2 - 1.801 z + 1.005Sampling time: 0.1>>hold off>>step(Gk,10) Step Response 2.5 2 1.5 Amplitude 1 0.5 0 -0.5 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Time (sec) BÀI THÍ NGHIỆM 2 KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA1. KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾNa. Khâu bão hòa XY Graph Signal Saturation Generatorb. Khâu có khe hở XY Graph Signal Backlash Generatorc. Khâu rơ le 2 vị trí lý tưởng XY Graph Signal Relay Generatord. Khâu rơ le 2 vị trí có trễ XY Graph Signal Relay Generatore. Khâu rơ le 3 vị trí lý tưởng XY Graph Signal RelayGenerator Relay1f. Khâu rơ le 3 vị trí có trễ XY Graph Signal Relay Generator Relay12. PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHAa. Khảo sát quĩ đạo pha của hệ thống tuyến tính bâc 2 TH1: Hệ tuyến tính bậc 2 có dao động Transfer Fcn 1 1 s 10s+1 Sum of Integrator XY Graph ElementsTH2: Hệ tuyến tính bậc 2 không ổn địn ...