BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU-NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG”

Mục tiêu đề ra là tự thiết kế được và nắm vững quytrình công nghệ chế tạo các robot thông minh. Khả năng của robot có thểnhận biết và xử lý tình huống trong quá trình làm việc thể hiện như nhữngdấu hiệu bước đầu về sự thông minh. Khả năng đó cũng chỉ có thể hiện thựcđ−ợc nếu robot đ−ợc cấu thμnh từ các môđun thiết bị chấp hành tiên tiến,điều khiển linh hoạt được vμ chính xác, đồng thời được trang bị thêm cácmôđun cảm biến và các môđun chương trình điều khiển thông minh....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU-NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ! CHƯƠNG TRÌNH KC.03 §Ò tµi kc.03.08 “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO CÁC ROBOT THÔNG MINH PHỤC VỤ CHO CÁC ỨNG DỤNG QUAN TRỌNG” Mà SỐ: KC.03.08 BÁO CÁO TỔNG HỢP CÁC KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU ĐỀ TÀI KC.03.08 6246 25/12/2006 HÀ NỘI 2006 MôC LôC Giíi thiÖu kc.03.08 A. ThuyÕt minh vµ hîp ®ång triÓn khai §Ò tµi KC.03.08 4I. ThuyÕt minh §Ò tµi 23II. Hîp ®ång triÓn khai thùc hiÖn §Ò tµi B. B¸o c¸o kÕt qu¶ nghiªn cøu cña §Ò tµi 29 KC.03.08 30Giíi thiÖu chung B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu theo nhiÖm vô 1 - nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o nhãm s¶n phÈm robot rp 38 PhÇn I. Robocar RP 38I. Giíi thiÖu chung 41II. Nghiªn cøu t¹o dùng c¸c m«-®un chÊp hµnh linh ho¹t cho Robot 48III. Nghiªn cøu t¹o dùng m«-®un xe di ®éng vµ c¬ cÊu l¸i Robocar 54IV. Nghiªn cøu thiÕt lËp phÇn cøng vµ phÇn mÒm ®iÒu khiÓn Robocar 56PhÇn II. C¸c s¶n phÈm Robocar øng dông 56I. Giíi thiÖu chung 58II. Robocar TN trong phßng thÝ nghiÖm 59III. Robocar “Ch÷ thËp ®á” 59 3.1. Giíi thiÖu chung 59 3.2. C¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o Robocar “Ch÷ thËp ®á” 63 3.3. C¸c kÕt qu¶ b−íc ®Çu øng dông Robocar “Ch÷ thËp ®á” 72IV. Xe l¨n vµ xe ghÕ ch¹y ®iÖn tù ®éng 79V. KÕt luËn vÒ NhiÖm vô 1 B¸o c¸o tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu theo nhiÖm vô 2 - nghiªn cøu thiÕt kÕ chÕ t¹o nhãm s¶n phÈm robot sca 81 PhÇn më ®Çu 89PhÇn I. Robocar SCA TM khÝ nÐn 89I. Giíi thiÖu chung 90II. Tãm t¾t c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu x©y dùng c¸c m« h×nh ®éng häc vµ ®éng lùc häc cña Robot SCATM 90 2.1. ThiÕt lËp ph−¬ng tr×nh ®éng häc Robot SCATM khÝ nÐn 93 2.2. ThiÕt lËp bµi to¸n ®éng häc ng−îc Robot SCATM 97 2.3. X©y dùng m« h×nh ®éng lùc häc Robot SCATM 114III. Tãm t¾t vÒ kÕt qu¶ nghiªn cøu tihÕt kÕ c¶i tiÕn vµ chÕ t¹o Robot SCATM 118 PhÇn II. M« ®un quay dïng b¸nh r¨ng con l¨n 118I. Giíi thiÖu chung 120II. Nghiªn cøu x©y dùng lý thuyÕt ¨n khíp b¸nh r¨ng con l¨n 127III. Mét sè s¶n phÈm BRCL ®· ®−îc thiÕt kÕ, chÕ t¹o 135IV. KÕt luËn 136PhÇn III. M«®un d©y chuyÒn s¶n xuÊt tù ®éng dïngRobot SCATM ®Ó ph©n lo¹i s¶n phÈm theo mµu s¾c ...