Chương trình nghiên cứu robocon

Trong những năm gần đây phong trào robocon và các môn cơ điện tử ngày càng phát triển nhưng các tài liệu và công nghệ rất khan hiếm chính vì vậy nhóm robocon CĐTK9 xây dựng chương trình nghiên cứu này với mục tiêu : +) Hỗ chợ cho các sinh viên nghiên cứu chế tạo robot và thực hiện các đồ án môn học cơ điện tử. +) Xây dựng lực lượng chế tạo robot cho năm 2010 và các năm tiếp theo. +) Trao đổi thông tin tạo nên một diễn đàn mở về các thiết bị cơ điện tử và đồ án cơ điện...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Chương trình nghiên cứu robocon CHƯƠNG TRINH NGHIÊN CỨU ROBOCON Giới thiệu: Trong những năm gần đây phong trào robocon và các môn cơ điện tử ngày càng phát triển nhưng các tài liệu và công nghệ rất khan hiếm chính vì vậy nhóm robocon CĐT- K9 xây dựng chương trình nghiên cứu này với mục tiêu : +) Hỗ chợ cho các sinh viên nghiên cứu chế tạo robot và thực hiện các đồ án môn học cơ điện tử. +) Xây dựng lực lượng chế tạo robot cho năm 2010 và các năm tiếp theo. +) Trao đổi thông tin tạo nên một diễn đàn mở về các thiết bị cơ điện tử và đồ án cơ điện tử. Các vấn đề thắc mắc và góp ý liên hệ : Phạm Văn Lượng Lớp: Cao Đẳng Cơ Điện Tử - Khóa 9 Số điện toại: 0975662019 Mục lục : Chương I_ Mạch điện tử. 1. Mạch nguồn 2. Cảm biến quang 3. Mạch so sánh 4. Mạch vi điều khiển 5. Mạch động lực Chương II_ Sử dụng công cụ lập trình CodeVisionAVR & MPLap và mạch nap. 1. CodevisonAVR Giới thiệu về CodevisonAVR Tạo 1 project mới Lập trình I/O Lập trình timer Lập trình ngắt ngoài INT Lập trình PWM 2. MPlLap Chương III_Lập trình trên ROBOT 1. Chương trình chạy 1 đoạn đường bất kỳ dựa vào encoder 2. Chương trình do đường Thuật toán dò đường Dò đường bắt ngã tư Dò đường 1 đoạn đường bất kỳ dựa vào encoder Chương I_ Mạch điện tử. 1. Mạch nguồn - Nguồn chúng ta dùng bình DC nên tương đối ổn đinh chún ta chỉ nghiên cứu mạch nguồn đấp ứng đủ cường và điện áp chuẩn cho vi điều khiển hoạt đông. - Mạch nguyên lý. B688 LM7805 PNP1 IC4 L1 R12 1 3 GND 2 IN OUT VCC 1 D2 47 Cuon cam R13 HD13 270 2 C2 C4 C3 C5 2200uF/16V 104 2200uF/16V 104 LD1 GND - Nguyên lý hoạt động • HD13 để cấp nguồn 12V cho mạch • D2 chống cấp ngược nguồn • Các tụ C2,C3,C4,C5 có nhiệm vụ chống nhiễu cho nguồn • Cuộn dây L1 có nhiệm vụ chống nhiễu • R12 là trở gánh • LD1 là led báo có nguồn có 1 trở bảo vệ R13 • IC LM7805 là IC ổn định đầu vào 12V đầu ra 5V. • PNP1 là B688 tranzito mắc theo kiểu B chung này kéo cường cho toàn bộ mạch Chú ý: đây là mạch bắt buộc đi kèm với mạch vi điêu khiển nên chỉ nghiên cứu công dụng “dù hiểu hay không hiểu cũng phải vẽ vào mạch”. 2. Cảm biến quang - Đây là mạch điện cơ bản để nhận biết mầu sắc và ánh sang đơn giản. - Mạch này thường được đùng để làm sensor( mắt nhìn) trong công nghệ dò đường cho các robot. - Đưới đây là mạch điện nghuyên lý. VCC VCC LDR1 R9 1K LDED0 R1 10K LD1 GND GND H.1 - Nguyên lý hoạt động. • Cảm biến quang chúng ta dùng trong mạch này là quang trở. Quang trở là loại điện trở mà nội trở của chúng thay đổi theo ánh sáng. • Dựa vào đặc điểm của quang trở chúng ta thiết kế như hình vẽ H.1 với : LDR1 là quang trở R1 là trở bảo vệ • Ánh sánh tác động vào quang trở LDR1 khác nhau thì điện thế VLDED0 cũng khác nhau. Khi ánh sáng tác dụng vào LDR1 mạnh thì VLDED0 tăng ngược lại khi ánh sáng tác dụng vào LDR1 yếu( tối ) VLDED0 giảm. Đây là đại lượng căn cứ để ta nhận biết được sự khác biệt giữa 2 màu đơn giản như mặt sân với vạch trắng , màu xanh với màu đỏ…..( giới thiệu ở phần 3) • Ngoài ra chúng ta còn có 1 mạch hỗ chợ ánh sáng gồm LD1(siêu sáng) , R9 nhằm giảm sự tác động của anh sáng bên ngoài tăng độ chính xác cho sensor. 3. Mạch so sánh - Khi đã có giá trị điện áp biến đổi theo ánh sang( màu sắc) và chúng ta muốn phân biệt được đâu là mầu sắc chúng ta cần dùng thi ta cần phải có mạch so sánh các giá trị điên áp đó. - Mạch so sánh chúng ta nghiên cứu ở đây là mạch dùng IC thuật toán thiết kế để so sánh gia trị điện áp. - Mạch nguyên lý VR2 GND VCC 1 3 100K 1 A1 LDED1 2 ...