Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2019-2020 môn Hệ thống truyền động Servo (Đề số 1) - ĐH Sư phạm Kỹ thuật

Mời các bạn cùng tham hảo đáp án đề thi học kỳ II năm học 2019-2020 môn Hệ thống truyền động Servo để ôn tập, củng cố lại kiến thức và rèn luyện kỹ năng giải bài tập để chuẩn bị cho kỳ thi sắp tới đạt được kết quả mong muốn. Mời các bạn tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2019-2020 môn Hệ thống truyền động Servo (Đề số 1) - ĐH Sư phạm Kỹ thuậtT R U IN G DAI HOC SIX PHAM KY THUAT DAP AN HOC KY 1, NAM HQC 19-20 t h A n h PHO HO CHI MINH Mon: HE THONG TRUYEN DONG SERVO KHOA CO KHI CHE TAO MAY MS mon hoc: SERV424029 De so: 01; De thi co 2 trang. BO MON CO DIEN TU* Thai gian: 75 phut. Du&c phep sir dung tai lieu Dap an: Bail: a. So1do ket noi bo dieu khien cho dong co1(0.75) Do dpng ca luang cue 2 pha nen sir dung mach cau H tich hap (vi du: L298) H-Bridee 1 1 1 OUT1 P0 1 IN 1 1 1 1 1 PI 1 IN 2 1 1 OUT2 1 1 CONTROLLER 1 1 1 1 OUT3 P2 1 IN 3 1 1 1 1 P3 1 IN 4 1 1 OUT4 1 H-Bridge 2 b. Tinh thoi gian delay (0.75) r r V ai van toe ban m ay 100 m m /s, ta tinh du g c van toe cua dong ca: o) = 600 (RPM) rpm 600 360 pps = x ppr — = 2000 ~60~ 60 X 1.8 1 = 0.5 (ms) 2000 c. Dua vao hinh cau a, ta co bang trang thai xuat xung cua bo dieu khien (0.75d) P3 P2 PI P0 HEX L H L H 0x05 H L L H 0x09 H L H L OxOA L H H L 0x06 So hieu: BM1/QT-PDBCL-RDTV 1Tinh so xung (0.75d)B an m ay di chuyen 200 m m tu a n g d u a n g vdi dong c a quay 20 vong.G oc bu d c a - 1.8°, nen so xung de dong ca quay 1 vong l a 200 (xung)Do do, tong so xung can thiet la 4000 xung.SVviet giai thuat theo cac ket qua tren (Id)Bai 2: (43)C ho s a do khoi bo dieu khien vi tri dong c a D C servo n h u hinh: a. D oc encoder (0.5d) Do de khong y eu cau nen SV co the chon che do x l , x2 hoac x4. G ia su chon x2, encoder co dQ p h a n giai N (CPR ) De dpc encoder che dp x2 ta su diing 1 ngat ngoai, canh len (rising) va canh xuong (falling). Gia su dung ngat ngoai kenh 0, (EXTI0), ket noi vdi kenh A cua encoder Chuong trinh (Id) EXTI0_Handler() { if ((rising)&(B==0) |(falling)&(B== 1)) count++; else count--; if (count>=2*N){ count=0; poscnt++; } else if (count G ( k ) - 0 ( k - 1) u(k) = K p (0r - m ) - K (0.753) c. Viet giai thuat dieu khien vj tri dong co theo cong thuc cau b? Cho u(t) = 100 tuong duong vdi PWM = 100%. Sir dung cong thuc cong b de viet giai thuat. Liru y, gia tri tra ve cua giai thuat phai so sanh vdi gidi han 100. (Id)Bai 3: a. ( I d ) D o chuyen dpng CC W , ta co: AV, = -2 X t +1 A*,+J= A * ;.+ 2 AYj =2Yj+l AYJ+l=AYJ+ 2Xo = 5,Yo = 0; Xf = 0 , Yf = 5Step D D, d 2 d3 AY AY */ Y, 0 0 -9 1 5 0 1 1 -9 1 -8 -9 3 ...