Đề tài nghiên cứu khoa học: Mô hình xe tự hành

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Mô hình xe tự hành" nhằm xây dựng thuật toán và mô hình xe tự hành có khả năng nhận diện làn đường, biển báo và các chướng ngại vật trong môi trường mô phỏng và sa hình thực tế.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài nghiên cứu khoa học: Mô hình xe tự hành BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINHCÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN MÔ HÌNH XE TỰ HÀNH S K C 0 0 3 9 5 9 MÃ SỐ: SV2020-152 S KC 0 0 7 3 6 9 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 07/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾTĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN MÔ HÌNH XE TỰ HÀNH SV2020 - 152 Chủ nhiệm đề tài: Huỳnh Việt Cường 16119015 TP Hồ Chí Minh, 07/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN MÔ HÌNH XE TỰ HÀNH SV2020 - 152Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ thuậtSV thực hiện: Huỳnh Việt Cường Nam, Nữ: NamDân tộc: KinhLớp, khoa: 16119CLC – Đào tạo Chất Lượng Cao Năm thứ 4/Số năm đào tạo: 4Ngành học: Công nghệ kỹ thuật máy tínhNgười hướng dẫn: TS.Trần Vũ Hoàng TP Hồ Chí Minh, 07/2020 i MỤC LỤCMỤC LỤC ....................................................................................................................... iDANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, BIỂU ĐỒ ................................................................. ivDANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU.................................................................................. viDANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT ............................................................................. viiiCHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU...................................................................................................9 1.1. ĐẶT VẤN ĐỀ ........................................................................................................1 1.2. LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI ..........................................................................................4 1.3. MỤC TIÊU ............................................................................................................4 1.4. PHƯƠNG PHÁP, ĐỐI TƯỢNG VÀ PHẠM VI NGHIÊN CỨU...........................4 1.5. BỐ CỤC ................................................................................................................5CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ................................................................................7 2.1. THƯ VIỆN PYTORCH .........................................................................................7 2.2. XỬ LÝ ẢNH ...........................................................................................................8 2.2.1. Các khái niệm cơ bản trong xử lý ảnh ...........................................................8 2.2.2. Biến đổi Hough .............................................................................................11 2.3. MÁY HỌC (MACHINE LEARNING) ..................................................................12 2.3.1. Giới thiệu ......................................................................................................12 2.3.2. SVM ...............................................................................................................13 2.4. HỌC SÂU (DEEP LEARNING) ..........................................................................13 2.4.1. CNN ..............................................................................................................13 2.4.2. Phân đoạn ảnh (Image Segmentation) .........................................................14 2.4.3. Bài toán phát hiện vật thể (Object Detection) ..............................................15 2.4.4. Phương pháp tối ưu ......................................................................................19 2.5. GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN PID ........................................................................20CHƯƠNG 3 : GIỚI THIỆU VỀ PHẦN CỨNG ...........................................................22 3.1. TỔNG QUAN PHẦN CỨNG ..............................................................................22 3.2. CHI TIẾT PHẦN CỨNG .....................................................................................23 3.2.1. Tổng quan về xe Traxxas Desert ..................................................................23 3.2.2. Các thiết bị trên xe ........................................................................................26 3.2.3. Tổng quang về mạch adapter CDS TX2 .......................................................31CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ PHẦN MỀM ................................. ...