Đề tài nghiên cứu khoa học: Nghiên cứu và xây dựng phương trình động học thuận nghịch cho robot cable phục vụ tưới trong nông nghiệp

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu và xây dựng phương trình động học thuận nghịch cho robot cable phục vụ tưới trong nông nghiệp" nhằm nghiên cứu tìm hiểu ở các phần trên nên nhóm đã đặt ra nhiệm vụ cho đề tài là thiết kế và gia công cơ khí cho robot song song Cable. Robot sau khi gia công chế tạo sẽ được điều khiển để thực hiện nhiệm vụ in 3D các mô hình nhà cửa, di chuyển vật tư thiết bị để phục vụ trong xây dựng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài nghiên cứu khoa học: Nghiên cứu và xây dựng phương trình động học thuận nghịch cho robot cable phục vụ tưới trong nông nghiệp BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNHĐỘNG HỌC THUẬN NGHỊCH CHO ROBOT CABLE PHỤC VỤ TƯỚI TRONG NÔNG NGHIỆP MÃ SỐ: SV2020-40 SKC 0 0 7 3 6 1 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬNNGHỊCH CHO ROBOT CABLE PHỤC VỤ TƯỚI TRONG NÔNG NGHIỆP Mã số đề tài : 40 Chủ nhiệm đề tài: Lê Công Lý TP Hồ Chí Minh, Tháng 10/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN NGHIÊN CỨU VÀ XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬNNGHỊCH CHO ROBOT CABLE PHỤC VỤ TƯỚI TRONG NÔNG NGHIỆP Mã số đề tài : 40 Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ thuật SV thực hiện: Lê Công Lý Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 16146402, Cơ Khí Chế Tạo Máy Năm thứ: 4 /Số năm đào tạo: 4 Ngành học: Cơ điện tử Người hướng dẫn: ThS. Phan Thị Thu Thủy TP Hồ Chí Minh, 10/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI1. Thông tin chung:- Tên đề tài: Nghiên cứu và xây dựng phương trình động học thuận nghịch cho robotcable phục vụ tưới trong nông nghiệp- Chủ nhiệm đề tài: Lê Công Lý Mã số SV: 16146402- Lớp: 161461 Khoa: Cơ Khí Chế Tạo Máy- Thành viên đề tài: Stt Họ và tên MSSV Lớp Khoa 1 Đặng Xuân Trường 16146546 161461 CKM 2- Người hướng dẫn: ThS. Phan Thị Thu Thủy2. Mục tiêu đề tài:Tính toán đươc phương trình động học thuận nghịch của robot Cable3. Tính mới và sáng tạo:Robot Cable là một dạng robot mới và hiện có rất ít nghiên cứu về nó. Cho nên nghiêncứu tính toán được phương trình động học cho robot sẽ tạo ra nhiều khả năng để nghiêncứu sâu hơn cũng như ứng dụng của robot này vào sản xuất và cuộc sống.4. Kết quả nghiên cứu:Kết quả nghiên cứu đưa ra được phương trình động học của robot đủ để điều khiển robotdi chuyển trong không gian tuy nghiên vẫn còn hạn chế.5. Đóng góp về mặt giáo dục và đào tạo, kinh tế - xã hội, an ninh, quốc phòng và khảnăng áp dụng của đề tài:Việc nghiên cứu thành công robot sẽ mở ra nhiều ứng dụng cho các mục đích khác nhaunhư: ứng dụng vào việc tưới tiêu trong nông nghiệp, giả lập ghế máy bay, vận chuyển cụcbộ hàng hoá, ứng dụng trong xây dựng …6. Công bố khoa học của SV từ kết quả nghiên cứu của đề tài (ghi rõ tên tạp chí nếucó) hoặc nhận xét, đánh giá của cơ sở đã áp dụng các kết quả nghiên cứu (nếu có): Ngày 20 tháng 10 năm 2020 SV chịu trách nhiệm chính thực hiện đề tài (kí, họ và tên)Nhận xét của người hướng dẫn về những đóng góp khoa học của SV thực hiện đề tài(phần này do người hướng dẫn ghi): Ngày tháng năm Người hướng dẫn (kí, họ và tên) TÓM TẮT Đồ án này trình bày về robot song song dạng Cable, phân tích sơ lược về các dạngcấu hình đồng thời lựa chọn cấu hình tối ưu nhất, nghiên cứu tính toán động học, cũngnhư là việc tính toán thiết cơ khí, điện điều khiển và xây dựng một chương trình điềukhiển cho robot này. Sau khi thiết kế nhóm đã tiến hành thực nghiệm kiểm tra sai số vịtrí, sai số lặp lại, kiểm tra lực căng của dây. Kết quả thực nghiệm cho thấy cơ cấu robotđã lựa chọn và thiết kế có thể đáp ứng được việc di chuyển chính xác trong không giantheo yêu cầu đặt ra, hệ thống điện hoạt động hoạt động ổn định và hiệu quả, giao diệnđiều khiển đơn giản và dễ dàng thao tác. Bên cạnh đó nhóm cũng đã triển khai nghiêncứu cơ bản về vật liệu xây dựng phù hợp cho việc in 3D và thực nghiệm in vật liệu nhằmkiểm tra thời gian động đặc của vật liệu đồng thời đánh giá khả năng hoạt động hiệu quảcủa đầu công tác của robot. i ABSTRACT The project shows a parallel cable robot, including a brief analysis ofconfiguration forms and a c ...