Đề tài nghiên cứu khoa học: Tái cấu trúc vật thể 3D từ cặp hình ảnh stereo camera

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Tái cấu trúc vật thể 3D từ cặp hình ảnh stereo camera" nhằm tìm hiểu nguyên lí cấu tạo và xây dựng mô hình Stereo camera từ hai camera Logitech C310 HD; Tạo mô hình 3D từ cặp hình ảnh stereo camera; Tính toán khoảng cách từ vật thể tới camera.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài nghiên cứu khoa học: Tái cấu trúc vật thể 3D từ cặp hình ảnh stereo camera BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊNTÁI CẤU TRÚC VẬT THỂ 3D TỪ CẶP HÌNH ẢNH STEREO CAMERA S K C 0 0 3 9 5 9 MÃ SỐ: SV2021-125 S KC 0 0 7 3 7 2 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 10/2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM  BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊNTÁI CẤU TRÚC VẬT THỂ 3D TỪ CẶP HÌNH ẢNH STEREO CAMERA SV2021-125 Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Tấn Lực TP Hồ Chí Minh, 10/2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM  BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC SINH VIÊNTÁI CẤU TRÚC VẬT THỂ 3D TỪ CẶP HÌNH ẢNH STEREO CAMERA SV2021-125 Chủ nhiệm đề tài: Nguyễn Tấn Lực Thuộc nhóm ngành khoa học: Kỹ thuật SV thực hiện: Nguyễn Tấn Lực Nam, Nữ: Nam Dân tộc: Kinh Lớp, khoa: 18151CL3B, khoa Đào tạo Chất lượng cao Năm thứ: 3 Số năm đào tạo: 4 Ngành học: Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hoá Người hướng dẫn: PGS.TS Lê Mỹ Hà TP Hồ Chí Minh, 10/2021 MỤC LỤCDANH MỤC HÌNH ẢNH ...............................................................................................3DANH MỤC NHỮNG TỪ VIẾT TẮT ..........................................................................6THÔNG TIN KẾT QUẢ NGHIÊN CỨU CỦA ĐỀ TÀI ...............................................7MỞ ĐẦU .........................................................................................................................9 TỔNG QUAN .........................................................................................11 1.1. Phương pháp nghiên cứu....................................................................................11 1.2. Nguyên lý phương pháp tái cấu trúc vật thể 3D ................................................11 1.3. Các mô hình biến thể kỹ thuật trong phương pháp tái cấu trúc vật thể 3D .......11 1.3.1. Trong nước..................................................................................................12 1.3.2. Ngoài nước..................................................................................................12 1.4. Nội dung của đề tài ............................................................................................17 CƠ SỞ LÝ THUYẾT ..............................................................................18 2.1. Tìm hiểu về stereo camera .................................................................................18 2.1.1. Mô hình pinhole camera .............................................................................18 2.1.2. Lens distortion ............................................................................................19 2.1.3. Homogeneous Coordinates .........................................................................21 2.2. Cân bằng sáng ̣(histogram equalization) ............................................................22 2.3. Gaussian blur ......................................................................................................23 2.4. Hiệu chỉnh máy ảnh (camera calibration) ..........................................................25 2.5. Hiệu chỉnh stereo camera ...................................................................................27 2.6. Geometry of image formation ............................................................................28 2.7. Stereo matching:.................................................................................................33 2.7.1. Tổng quan: ..................................................................................................33 2.7.2. Phương pháp Semi-global matching: .........................................................34Số hiệu: HD/QT-PKHCN-QHQT-NCKHSV/00 Lần soát xét: 00 Ngày hiệu lực: 01/4/2020 Trang: 1/90 2.8. Bộ lọc trung vị (Median filter) ...........................................................................36 XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3D VẬT THỂ .................................................38 3.1. Khối lấy dữ liệu ảnh từ camera ..........................................................................39 3.2. Khối hiệu chỉnh ..................................................................................................40 3.3. Khối tính toán độ sâu ảnh.......... ...