Đề tài nghiên cứu khoa học: Thiết kế bộ điều khiển và bộ quan sát bền vững cho hệ thống con lắc ngược với sự ảnh hưởng của thành phần bất định dựa trên cách tiếp cận LMIs

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Thiết kế bộ điều khiển và bộ quan sát bền vững cho hệ thống con lắc ngược với sự ảnh hưởng của thành phần bất định dựa trên cách tiếp cận LMIs" nhằm đề xuất phương pháp thiết kế bộ quan sát bền vững để ước lượng chính xác các biến trạng thái của hệ thống con lắc ngược khi hệ thống có sự tồn tại thành phần bất định. Đề xuất phương pháp thiết kế bộ điều khiển bền vững tích hợp với bộ quan sát nhằm mục đích điều khiển hệ thống con lắc ngược cân bằng và loại bỏ những ảnh hưởng do các thành phần bất định gây ra.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài nghiên cứu khoa học: Thiết kế bộ điều khiển và bộ quan sát bền vững cho hệ thống con lắc ngược với sự ảnh hưởng của thành phần bất định dựa trên cách tiếp cận LMIs BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NCKH CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁTBỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢCVỚI SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA THÀNH PHẦN BẤT S K C 0 0 3 9 5 9 ĐỊNH DỰA TRÊN CÁCH TIẾP CẬN LMIs MÃ SỐ: T2020-42TĐ S KC 0 0 7 3 3 0 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 4/2021 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁTBỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢCVỚI SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH DỰA TRÊN CÁCH TIẾP CẬN LMIs Mã số: T2020-42TD Chủ nhiệm đề tài: TS. Vũ Văn Phong TP. HCM, 04/2021 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÁO CÁO TỔNG KẾT ĐỀ TÀI NCKH CẤP TRƯỜNG TRỌNG ĐIỂM THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ BỘ QUAN SÁTBỀN VỮNG CHO HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢCVỚI SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH DỰA TRÊN CÁCH TIẾP CẬN LMIs Mã số: T2020-42TĐ Chủ nhiệm đề tài: TS. Vũ Văn Phong Thành viên đề tài: PGS. TS. Nguyễn Minh Tâm TS. Trần Vi Đô TP. HCM, 04/2021 DANH SÁCH THÀNH VIÊN THAM GIA ĐỀ TÀI VÀ ĐƠN VỊ PHỐI HỢP CHÍNHThành viên:- TS. Vũ Văn Phong- PGS. TS. Nguyễn Minh Tâm- TS. Trần Vi ĐôĐơn vị phối hợp chính:- Trường Đại học SPKT TP HCM i DANH MỤC HÌNHHÌNH 2.1: HỆ TRỤC TỌA ĐỘ CHO HỆ XE CON LẮC NGƯỢC ...........................................................10HÌNH 2.2: CÁC VỊ TRÍ LÀM VIỆC TĨNH CỦA HỆ XE CON LẮC NGƯỢC.........................................15HÌNH 3.1:CẤU TRÚC HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC VỚI BỘ QUAN SÁT ......................................17HÌNH 3. 2: CẤU TRÚC HỆ THỐNG CON LẮC NGƯỢC VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN KẾT HỢP VỚI BỘ QUAN SÁT .......................................................................................................................................20HÌNH 3.3: CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC VỚI SỰ TỒN TẠI CỦA THÀNH PHẦN BẤT ĐỊNH..............................................................................................................24HÌNH 4.1: VỊ TRÍ ?1(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VỊ TRÍ ?1(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?1(?). ..33HÌNH 4.2: VẬN ?2(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC ?2(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?2(?). ...........................................................................................................................................................34HÌNH 4.3: GÓC ?3(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC ?3(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?3(?). ........34HÌNH 4. 4: VẬN TÓC GÓC ?4(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC ?4(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?4(?). ..................................................................................................................................35HÌNH 4.5: VỊ TRÍ ?1(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VỊ TRÍ ?1(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?1(?). ..36HÌNH 4.6: VẬN ?2(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC ?2(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?2(?). ...........................................................................................................................................................36HÌNH 4.7:GÓC ?3(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC ?3(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?3(?). .........37HÌNH 4.8: VẬN TÓC GÓC ?4(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC ?4(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?4(?). ..................................................................................................................................37HÌNH 4.10: VẬN ?2(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC ?2(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?2(?). ...........................................................................................................................................................39HÌNH 4.11: GÓC ?3(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG GÓC ?3(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?3(?). ......40HÌNH 4.12VẬN TÓC GÓC ?4(?), TÍN HIỆU ƯỚC LƯỢNG VẬN TỐC GÓC ?4(?), VÀ SAI SỐ ƯỚC LƯỢNG ?4(?). ..................................................................................................................................40 ii DANH MỤC BẢNGBẢNG 2.1: KÍ HIỆU VÀ Ý NGHĨA CỦA CÁC THAM SỐ TRONG CON LẮC NGƯỢC 10BẢNG 2.2: GIÁ TRỊ CỤ THỂ CỦA CÁC ĐẠI LƯƠNG LIÊN QUAN ĐẾN HỆ XE CON LẮC NGƯỢC ...