Đề tài nghiên cứu khoa học: Thiết kế và điều khiển động học cánh tay robot eezyboyarm MK2

Mục tiêu nghiên cứu của đề tài "Thiết kế và điều khiển động học cánh tay robot eezyboyarm MK2" nhằm thiết kế và điều khiển hệ cánh tay robot trong giảng dạy đại học và nghiên cứu khoa học
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài nghiên cứu khoa học: Thiết kế và điều khiển động học cánh tay robot eezyboyarm MK2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CÔNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊNTHIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 S K C 0 0 3 9 5 9 MÃ SỐ: SV2020-160 S KC 0 0 7 3 3 3 Tp. Hồ Chí Minh, tháng 08/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾTĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊNTHIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 SV2020-160 Chủ nhiệm đề tài: VÕ MINH TÀI TP Hồ Chí Minh, 08/2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐH SƯ PHẠM KỸ THUẬT TPHCM BÁO CÁO TỔNG KẾTĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊNTHIẾT KẾ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC CÁNH TAY ROBOT EEZYbotARM MK2 SV2020-160Thuộc nhóm ngành khoa học: Điều khiển học kỹ thuậtSV thực hiện: Võ Minh Tài Nam, Nữ: NamDân tộc: KinhLớp, khoa: 16151CL3 - Đào tạo Chất Lượng Cao Năm thứ:4/Số năm đào tạo: 4Ngành học: Công nghệ Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóaNgười hướng dẫn: Th.S Nguyễn Trần Minh Nguyệt TP Hồ Chí Minh, 08/2020 MỤC LỤCLỜI CẢM ƠN .................................................................................................... 1LỜI NÓI ĐẦU .................................................................................................... 2TÓM TẮT .......................................................................................................... 3 1. Tính cấp thiết của đề tài ......................................................................... 4 2. Tổng quan nghiên cứu ............................................................................ 4 2.1 Tình hình nghiên cứu trong nước ......................................................... 4 2.2 Tình hình nghiên cứu ngoài nước......................................................... 5 3. Mục tiêu ................................................................................................. 8 4. Đối tượng, phạm vi và phương pháp nghiên cứu ..................................... 8 4.1 Đối tượng, địa điểm và thời gian nghiên cứu ......................................... 8 4.2 Quy mô nghiên cứu ................................................................................ 8 4.3 Phương pháp nghiên cứu ........................................................................ 9CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ................................ 10 1.1 Giới thiệu về robot công nghiệp ............................................................ 10 1.2 Phân loại robot công nghiệp ................................................................. 12 1.3 Một số ứng dụng của robot ................................................................... 15 1.4 Bài toán động học thuận tay máy .......................................................... 16 1.5 Bài toán động học nghịch tay máy ........................................................ 18CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU PHẦN CỨNG VÀ PHẦN MỀM ............................. 20 2.1 Giới thiệu về vi xử lý Arduino Uno R3 ..................................................... 20 2.1.1 Khái niệm về vi điều khiển ................................................................ 20 2.1.2 Giới thiệu về board Arduino .............................................................. 20 2.1.3 Board Arduino Uno R3 ..................................................................... 21 2.1.4 Cấu trúc và thông số ......................................................................... 22 2.2 Phần mềm lập trình cho board Arduino .................................................. 26 2.4 Động cơ Servo MG966 ............................................................................. 29 2.5 Bạc đạn đế xoay ....................................................................................... 30 2.6 Mạch giảm áp DC LM2596 3A ................................................................ 31 2.7 Tổng quan về Matlab ............................................................................... 31 2.7.1 Giới thiệu về Matlab .............................................................................. 31 2.7.2 Tổng quan về cấu trúc dữ liệu của Matlab, các ứng dụng: ....................... 33CHƯƠNG 3: CƠ SỞ LÝ THUYẾT .................................................................. 42CHƯƠNG ...