Đề tài: Tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA

Nội dung của bài luận văn này là về vấn đề tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA. Từ đó thiết kế, xây dựng một robot có chức năng giống CleanMate 365. Sau đó hoàn thiện phát triển thêm các chức năng mới cho robot này
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài: Tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA Bài luận Đề tài: Tìm hiểu nguyên tác hoạt động và cấu tạo của robot Cleanmate365 của hãng Metapo USA 1 Lời cảm ơn Trước hết em xin gửi lời cảm ơn chân thành và sâu sắc tới PSG.TS Trần Quang Vinh người đã trực tiếp hướng dẫn, chỉ bảo tận tình và tạo mọi điều kiện tốt nhất để em hoàn thành luận văn này. Thứ hai em muốn gửi lời cảm ơn đến các thầy cô giáo đã giảng dạy em trong 4 năm học vưa qua. Thứ ba em cảm ơn gia đình đã nuôi dưỡng và tạo điều kiện học tập tốt nhất cho em. Và cuối cùng em cảm ơn giúp đỡ và ủng hộ của các bạn trong suốt quá trình học tập. Sinh viên Kim Ngọc Bách 2 Tóm tắt nội dung luận văn Nội dung của bài luận văn này là về vấn đề tìm hiểu nguyên tắc hoạt động và cấu tạo của robot CleanMate 365 của hãng Metapo,USA. Từ đó thiết kế, xây dựng một robot có chức năng giống CleanMate 365. Sau đó hoàn thiện phát triển thêm các chức năng mới cho robot này Luận văn bao gồm 6 chương. Chương 1 đặt vấn đề và giới thiệu về Robot Cleanmate 365. Chương 2 là cơ sở lý thuyết về robot di động thông minh. Các chương 3,4,5 là thiết kế chi tiết của robot về cơ khí, điện tử, phần mềm điều khiển. Chương 6 báo cáo về kết quả quá trình xây dựng, hoàn thiện Robot, và đề ra hướng phát triển cho robot. Phần phụ lục giới thiệu các công cụ sử dụng trong quá trình xây dựng robot và mã nguồn tham khảo của chương trình điều khiển robot. Mục Lục 3 Mục Lục .............................................................................................................................. 3 Danh Mục Hình Vẽ ............................................................................................................. 5 Danh Mục Bảng Biểu.......................................................................................................... 6 Chương 1: Tổng quan ......................................................................................................... 6 1.1 Đặt vấn đề: ................................................................................................................ 7 1.2 Giới thiệu về Robot Cleamate:.................................................................................. 7 Chương 2: Cơ sở lý thuyết về hệ thống robot thông minh ................................................. 8 2.1 Khái Niệm Về Robot : .............................................................................................. 9 2.2 Phân Loại Robot : ................................................................................................... 10 2.3 Các bộ phận của robot di động thông minh : .......................................................... 11 2.4 Các mô hình điều khiển robot: ................................................................................ 11 2.4.1 Mô hình kiểu phản xạ : .................................................................................... 12 2.4.2 Mô hình “sens – plan – act “ : .......................................................................... 12 2.4.3 Mô hình kiểu lai : ............................................................................................. 12 Chương 3: Thiết kế Robot cleanmate – Phần cơ khí ........................................................ 13 Chương 4: Thiết kế mạch điện tử ..................................................................................... 14 4.2 Khối điều khiển và giới thiệu PIC16F877A: .......................................................... 15 4.2.1 Hight-performance RISC CPU ........................................................................ 16 4.2.2 Các cổng vào ra :.............................................................................................. 17 4.2.3 Các Khối Timer: .............................................................................................. 20 4.2.4 Khối PWM: ...................................................................................................... 24 4.2.5 Khối ADC: ....................................................................................................... 25 4.2.6 Khối truyền thông nối tiếp UART: .................................................................. 27 4.2.7 Các tài nguyên của PIC được sử dụng trong việc xây dựng khối điều khiển cho robot: ......................................................................................................................... 27 4.3 Khối quản lý nguồn :............................................................................................... 29 4.3.1 Khối chuyển đổi nguồn nuôi: ........................................................................... 29 4.3.2 Khối ổn áp: ....................................................................................................... 30 4.3.3 Khối nạp Pin: ................................................................................................... 34 4.4 Hệ thống cảm nhận vật cản: .................................................................................... 35 4.5 Hệ thống sensor gầm cảm nhận độ cao:.................................................................. 36 4.6 Cảm nhận sáng tối:.................................................................................................. 37 4.7 Khối giao tiếp điều khiển từ xa hồng ngoại: ........................................................... 37 4.7.1 Nguyên lý hoạt động: ....................................................................................... 37 4.7.2 Bộ Phát :............................... ...