Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 6

Chương 6:Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục: Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũngnhư thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thõamãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Điều khiển hệ thống 1 - Chapter 6System and Control Điều khiển hệ thống 1 Thạc sĩ Ngô Quang Hiếu Bộ môn Kỹ Thuật Cơ Khí Khoa Công Nghệ - Đại học Cần Thơ Email: nqhieu@ctu.edu.vn Mobile: 0918.727808 Điều khiển hệ thống 1 LOGO Chương 6 Thiết kế hệ thống điều khiển liên tụcSystem and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Khái niệm Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũngnhư thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thõamãn yêu cầu về tính ổn định, độ chính xác, đáp ứng quá độ. + E(s) R(s) ∑ G(s) C(s) _ Bộ điều khiển: P, PI, PD, PID, sớm pha, trễ pha, sớm trễ pha, …được nối tiếp với hàm truyền hệ hở. Phương pháp thiết kế: Quỹ đạo nghiệm số, biểu đồ Bode, hồi tiếptrạng thái. System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Thành phần hệ thống điều khiển Control parameters Setpoint Output + Amplifier Actuator Plant − SensorSystem and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Các bộ điều khiển thương mại Bộ điều khiển nhiệt độ: ON-OFF Control, PID Control, … Bộ điều khiển lưu lượng, mức lưu chất Mạch điều khiển tốc độ và vị trí động cơ DC, AC. Bộ điều khiển áp suất Other, … System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển Điều khiển 2 vị trí hay điều khiển ON-OFF – Two positions control > 1 , e(t ) > 0 U u (t ) = = < 2 , e(t ) < 0 U Điều khiển tỉ lệ (P) - Proportional control E ( s) U (s) + KP u (t ) = K P e(t ) − System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển Điều khiển tích phân (I) – Integral control E ( s) KI U (s) t + u (t ) = K I = (t )dt e − s 0 Điều khiển tích phân tỉ lệ (PI) – Proportional plus Integral control KP t E ( s) + U (s) u (t ) = K P e(t ) + K I = (t )dt e + + − KI 0 s System and Control Ngo Quang Hieu Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục LOGO Tác động điều khiển Điều khiển vi phân tỉ lệ (PD) – Proportional plus Derivative control KP de(t ) E ( s) + U (s) u (t ) = K P e(t ) + K D + + − dt sK D Điều khiển vi tích phân tỉ lệ (PID) – Proportional plus Integral plusDerivative control t de(t ) u (t ) = K P e(t ) + K I = (t )dt + K D e 0 dt E ( s) KI U (s) + KP + + KDs − s System and Control ...