Điều khiển vòng kín động cơ DC_Chương 3

Vòng điều khiển tốc độ sử dụng khâu hiệu chỉnh tỉ lệ -tích phân (PI)- Gọi tốc độ đặt của hệ thống lả w *- Tốc độ không tải của động cơ:* o w =w- Độ sụt tốc khi mang tải Mc:Dw = 0- Tốc độ động cơ khi mang tải:* o w =w - Dw =w
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Điều khiển vòng kín động cơ DC_Chương 3 Chương 3ĐiỀU KHIỂN VÒNG KÍN ĐỘNG CƠ DC 1 Hệ thống điều khiển vòng kín động cơ một chiều Nguồnω∗ + Khâu hiệu VI + Khâu hiệu Vđk Mạch Bộ biến đổi chỉnh - chỉnh kích - ω iư C ảm biến dòng Mạch lọc + - Động cơ Mạch lọc Máy phát tốc 2 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lập Mc(s)Vd(s) E(s) I ư (s) - ω(s) 1 Ru + 1B KΦ + τus +1 τ ms +1 - M(s) KΦ 3 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lậpXét với Mc = 0: Vd(s) E(s) 1 Ru Iư (s) M(s) 1B ω(s) KΦ + τus +1 τ ms +1 - KΦ J τm = : thời hằng cơ của động cơ B R τ u = u : thời hằng điện từ của động cơ Lu 4 Hàm truyền động cơ DC kích từ độc lậpXét với Mc = 0:Hệ thống trên có thể rút gọn thành: Vd(s) km1 (τ m s + 1) Iư (s) km 2 ω(s) (τ m1s + 1) τ ms +1 Ru B τ m1 = ( KΦ) 2 + Ru B KΦ km = ( KΦ) 2 + Ru B B km1 = ( KΦ) 2 + Ru B KΦ km 2 = B 5 Hàm truyền Bộ biến đổi & Khâu hiệu chỉnhHàm truyền bộ biến đổi: Vđk α Vd MạchVd ( s ) Bộ biến đổi = kbd kích (γ)Vdk ( s )Hàm truyền khâu hiệu chỉnh:Khâu tỉ lệ (P): Ghc ( s ) = K1 K 2 khc (1 + τ hc s )Khâu tỉ lệ-tích phân (PI): Ghc ( s ) = K1 + = s τ hc s 6 Hệ thống điều khiển vòng kín Xét với Mc = 0 và tín hiệu đặt ω *: Vòng dòng điện VI Vd(s) km1 (τ m s + 1) I ư (s) km 2 ω(s)ω∗ + + - KI Kbđ - (τ m1s + 1) τms +1 Khâu hiệu chỉnh Khâu hiệu chỉnh có bão hòa tỉ lệ (P) (P hoặc PI) KhtI Kft 7 Hệ thống điều khiển vòng kínXét với Mc = 0 và tín hiệu đặt ω *: Vòng dòng điện ∗ VI Iư (s) km 2 ω(s)ω + - KIC τ ms +1 Khâu hiệu chỉnh có bão hòa (P hoặc PI ) Kft 8 Hệ thống điều khiển vòng kínTác dụng của vòng điều ...