Đồ án: Robot Marmo

Đồ án trình bày nội dung về động học, cảm biến; cách thiết kế và lắp đặt mô hình. Tài liệu hữu ích cho các bạn sinh viên ngành Cơ khí - Chế tạo máy dùng để tham khảo trong quá trình làm đồ án và nghiên cứu về Robot Marmo. Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đồ án: Robot MarmoĐồ Án 2 : Robot HarmoMỤC LỤCNHẬN XÉT VỀ THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪNTrangCHƯƠNG I : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾN .......................................... 3I.THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT HARMO .................... 31. ThiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot ........................................................... 32. X¸c ®Þnh bé th«ng sè ®éng häc .......................................................... 43. ThiÕt lËp c¸c m« h×nh biÕn ®æi vµ c¸c ma trËn biÕn ®æi ................... 54. Phư¬ng tr×nh ®éng häc c¬ b¶n cña Robot .......................................... 75. Phư¬ng tr×nh ®éng häc ngược cña Robot ........................................... 9II. TÍNH KHỐI LƯỢNG KẸP CỦA BÀN KẸP .................................................. 11III. TÍNH TOÁN VẬN TỐC VÀ GIA TỐC ........................................................ 131. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc X ................. 132. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Y ................. 163. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do tÞnh tiÕn theo trôc Z ................. 194. TÝnh to¸n vËn tèc vµ gia tèc bËc tù do quay quanh trôc X ................... 22IV. CẢM BIẾN ................................................................................................ 27CHƯƠNG II : THIẾT KẾ VÀ LẮP ĐẶT MÔ HÌNH ..................... 33I. XÂY DỰNG MÔ HÌNH MÔ HÌNH THÍ NGHIỆM VÀ LẬP TRÌNH ROBOT............................................................................................. 331. Môc ®Ých vµ yªu cÇu cña m« h×nh thÝ nghiÖm ...................................... 332. X©y dùng m« h×nh ............................................................................... 34II. LẬP TRÌNH PLC CHO ROBOT HOẠT ĐỘNG THEO MÔ HÌNH .................. 371. C¬ së lý thuyÕt lËp tr×nh plc .............................................................. 371.1. LËp tr×nh b»ng s¬ ®å thang Ladder Diagram .............................. 371.2. LËp tr×nh b»ng phÇn mÒm SYSWIN trªn m¸y tÝnh ........................ 462. LËp tr×nh PLC cho Robot ho¹t ®éng theo m« h×nh ®· x©y dùng ......... 522.1. M« h×nh g¾p chi tiÕt d¹ng h×nh trô ....................................................... 52TÀI LIỆU THAM KHẢO ........................................................................ 671Đồ Án 2 : Robot HarmoBẢN NHẬN XÉT THIẾT KẾ ĐỒ ÁN CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪNGiáo viên hướng dẫn :Sinh viên thực hiện: Phạm Văn Nam (20118505)Lớp: NUT111. Nội dung thiết kế đồ án………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………2. Nhận xét của giáo viên hướng dẫn……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………Hà Nội , ngày……….tháng………năm........Giáo viên hướng dẫn ký tên2Đồ Án 2 : Robot HarmoCHƯƠNG II : ĐỘNG HỌC , CẢM BIẾNI. THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC ROBOT HARMO1. ThiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot§Ó thiÕt lËp ®ược phương tr×nh ®éng häc cña Robot nãi riªng còng nhưcña c¸c vËt kh¸c nãi chung th× trưíc hÕt ta ph¶i thiÕt lËp ®ược hÖ to¹ ®é cho vËt®ã bëi mét phương tr×nh ®éng häc sÏ chØ tư¬ng øng víi mét hÖ to¹ ®é nhÊt ®Þnh.NÕu hÖ to¹ ®é ®ã bÞ thay ®æi th× phương tr×nh ®éng häc sÏ kh«ng cßn ®óng n÷a.Tương tù như vËy, nÕu ngay tõ ®Çu hÖ to¹ ®é mµ thiÕt lËp sai th× phương tr×nh®éng häc lËp ra còng sÏ bÞ sai theo. V× vËy nªn thiÕt lËp hÖ to¹ ®é cña Robot lµmét trong nh÷ng bước rÊt quan träng trong qu¸ tr×nh thiÕt lËp phương tr×nh ®énghäc cña Robot. Theo quy t¾c ®Æt hÖ to¹ ®é th× gèc cña hÖ to¹ ®é thø i g¾n liÒn víichÝnh kh©u thø i ®ã vµ ®ưîc ®Æt t¹i giao ®iÓm cña ®ưêng vu«ng gãc chung gi÷ahai trôc khíp ®éng thø i+1 vµ khíp ®éng thø i víi chÝnh trôc khíp ®éng thø i+1.Trong trường hîp hai trôc cña khíp ®éng giao nhau th× gèc to¹ ®é sÏ ®ưîc lÊytrïng víi chÝnh giao ®iÓm ®ã. Cßn nÕu hai trôc song song víi nhau th× gèc to¹ ®é®ược chän lµ ®iÓm bÊt kú trªn trôc khíp ®éng i+1.Trôc Zi cña hÖ to¹ ®é thø i n»m däc theo trôc khíp ®éng i+1.Trôc Xi cña hÖ to¹ ®é thø i n»m däc theo ®ưêng vu«ng gãc chung hưíngtõ khíp ®éng i ®Õn khíp ®éng i+1. Trường hîp hai trôc giao nhau, hưíng trôc XisÏ trïng víi hưíng vÐct¬ ZixZi-1, tøc lµ vu«ng gãc víi mÆt ph¼ng chøa Zi,Zi-1.Áp dông nguyªn t¾c ®Æt hÖ trôc to¹ ®é trªn vµo Robot Harmo ta cã hÖ to¹®é cña Robot Harmo như h×nh vÏ.3Đồ Án 2 : Robot Harmo ...