Đồ án tốt nghiệp: Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR

Cuộc sống ngày càng văn minh hiện đại, mức sống của người dân ngày càng được nâng cao, đòi hỏi phải nâng cao năng suất và chất lượng của sản phẩm. Vì vậy càng phải ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá vào sản xuất nên càng tăng nhanh nhu cầu về ứng dụng robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động và linh hoạt. Mời các bạn cùng tham khảo tài liệu để hiểu và nắm rõ hơn kiến thức về thiết kế robot MMR
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đồ án tốt nghiệp: Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Tính toán động học, mô phỏng chuyển động của robot MMR ( Mini Mobile Robot ) và thiết kế, chế tạo mẫu robot MMR. Đồ án được chia thành 2 phần : ♦ Phần I: Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot MMR. -Chương 1: Cơ sở lý thuyết khảo sát bài toán động học robot. -Chương 2: Áp dụng tính động học cho robot MMR. -Chương 3: Phần mềm tính toán và mô phỏng. ♦ Phần I : Thiết kế và chế tạo mẫu robot MMR -Chương 1: Lựa chọn cấu trúc robot MMR -Chương 2 : Thiết kế cơ khí robot MMR Em xin chân thành cảm ơn T.S Phan Bùi Khôi cùng toàn thể các thầy cô trong bộ môn cơ học ứng dụng đã tận tình hướng dẫn em hoàn thành đồ án này. Mặc dù rất cố gắng nhưng do kiến thức và thời gian có hạn nên đồ án không tránh khỏi thiếu sót. Em mong nhận được sự chỉ bảo của các thầy, các cô trong bộ môn cũng như các bạn sinh viên, những người quan tâm đến robot. -1- Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR PHẦN I TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT MMR -2- Đồ án tốt ng ồ ghiệp Tính toán ch h huyển độ chươ trình và thiết kế robot MMR ộng ơng t CH HƯƠNG 1 CƠ SỞ L THU LÝ UYẾT KH HẢO SÁT ĐỘNG HỌC R T G ROBOT 1.1 1.Cấu trú động h robot úc học 1.1 Khái quát về rob 1.1 bot Cùng với sự phát triển khôn ngừng của các ng v t ng c ghành khoa học kỹ a thu đặc biệt là lĩnh vự cơ khí, đ tử điều khiển và tin học đã làm cho uật t ực điện u à ã rob ngày cà có nhữ chức n bot àng ững năng gần gi iống như con người nhiều hơn, n trong robot có các bộ phận như cơ cấu chấp hành, hệ d động v hệ thống ơ p dẫn và g điề khiển. Cơ cấu chấp hành cũn như cán tay chân con ngườ hệ dẫn ều C p ng nh n ời, độn chính là các cơ bắ và được trái tim co người tư ng à ắp c on ương ứng v động c với cơ đặt trong robot vận hàn hệ thống điều khiể là bộ nã điểu khi mọi t nh, ển ão iển hoạ động của robot. ạt Mắt, mũi, ta M ai Não ( hệ t thống điều khiển) u (C senser cảm Các ứn ng) Trái tim( Động cơ) g Tay (Bàn kẹp, ( mang dụng cụ g g gia công) ) Bắp t thịt, huyết quản Da (Vỏ bọc D (Các bộ truyền chuyển robot) r động g) Khớp (Các K c Xương ( K Khung khớp động k g robot) robot) r Hình 1.1 N H Người và ro obot 3 Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Cuộc sống ngày càng văn minh hiện đại, mức sống của người dân ngày càng được nâng cao, đòi hỏi phải nâng cao năng suất và chất lượng của sản phẩm. Vì vậy càng phải ứng dụng rộng rãi các phương tiện tự động hoá vào sản xuất nên càng tăng nhanh nhu cầu về ứng dụng robot để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động và linh hoạt. Robot có những đặc điểm nổi trội đó là: ♦ Có thể thực hiện công việc một cách bền bỉ, không biết mệt mỏi nên chất lượng sản phẩm được giữ ổn định. Giá thành sản phẩm hạ do giảm được chi phí cho người lao động. Ở nước ta trong những năm gần đây ở nhiều doanh nghiệp, khoản chi phí về lương bổng cũng chiếm tỷ lệ khá cao trong giá thành sản phẩm, càng cần phải ứng dụng công nghệ robot vào dây chuyền sản xuất. ♦ Nhất là ở nhiều nơi hiện nay cũng cần ứng dụng công nghệ robot để cải thiện điều kiện lao động vì trong thực tế sản xuất người lao động phải làm việc suốt buổi trong môi trường bụi bặm, ẩm ướt, ồn ào…quá mức cho phép nhiều lần. Thậm chí phải làm việc trong môi trường độc hại, nguy hiểm đến sức khoẻ con người. ♦ Mặt khác, khi áp dụng công nghệ robot vào sản xuất ta cũng cần lưu ý và phân tích kỹ toàn bộ hệ thống sản xuất sao cho phù hợp với các nguyên công và phù hợp với tình hình sản xuất của nhà máy. Cần xét đến đầy đủ các chi phí phụ và hiệu quả mang lại cho toàn bộ hệ thống. Khi xác định đưa robot vào hệ thống sản xuất thì cũng cần phải xét xem khả năng l ...