Động lực học máy xây dựng - Chương 3

KIỂM TRA CÁC QUÁ TRÌNH NÂNG - HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC 3.1. Giới thiệu một số mô hình động lực học của cầu trục. Các tác giả [5], [6], [7] đã xây dựng mô hình động lực học của cầu trục mô tả quá trình làm việc khi nâng hàng từ mặt đất bao gồm ba pha (ba giai đoạn): Giai đoạn 1- Chạy không tải, tang cuốn cáp quay cho hết độ trùng cáp ( = 0); Giai đoạn 2- Tang cuốn cáp tiếp tục quay làm cho lực căng trong cáp tăng giá trị từ 0...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Động lực học máy xây dựng - Chương 3 CHƯƠNG III KIỂM TRA CÁC QUÁ TRÌNH NÂNG - HẠ HÀNG CỦA CẦU TRỤC3.1. Giới thiệu một số mô hình động lực học của cầu trục. Các tác giả [5], [6], [7] đã xây dựng mô hình động lực học của cầu trục mô tảquá trình làm việc khi nâng hàng từ mặt đất bao gồm ba pha (ba giai đoạn): Giaiđoạn 1- Chạy không tải, tang cuốn cáp quay cho hết độ trùng cáp ( = 0); Giaiđoạn 2- Tang cuốn cáp tiếp tục quay làm cho lực căng trong cáp tăng giá trị từ 0 mgtới lực căng tĩnh FK  2 , lúc này hàng vẫn nằm trên mặt đất; Giai đoạn 3- i2Tang cuốn cáp tiếp tục quay, hàng được nâng thực sự, rời khỏi mặt đất.3.1.1. Xây dựng mô hình động lực học. Fco Fko Fco Fko So Ko So Ko Ko So mo mo Xo mo XoXo X1 P(X1) X1 P(X1) X1 P(X1) m1 Fv m 1 Fv m1 S1 K1 S1 K1 S1 K1  m2 m2 m2 Q= m2g X2 Ha- Giai ®o¹n 1 Hb- Giai ®o¹n 2 Hc- Giai ®o¹n 3 ( pha 1) ( pha 2) ( pha 3) Hình 3-1. Mô hình động lực học của cần trụcTrong đó: m0- Khối lượng quy đổi của kết cấu thép cầu trục. m1- Khối lượng quy đổi của cơ cấu nâng- hạ hàng. m2- Khối lượng hàng nâng. Q- Trọng lượng hàng nâng. S1, K1- Tương ứng là độ cứng và hệ số giảm chấn của cáp hàng. S0, K0- Tương ứng là độ cứng quy dẫn và hệ số giảm chấn của kết cấuthép. Fr - Lực căng trong cáp hàng http://www.ebook.edu.vn X0, X1, X2- Tương ứng là các toạ độ suy rộng ứng với các khối lượng quydẫn m0, m1, m2. - Độ trùng cáp.  P(X ) - Đường đặc tính ngoài của động cơ (lực động cơ cơ cấu nâng- hạ 1hàng).3.1.2. Viết phương trình chuyển động.   m X  P (X ) 1- Giai đoạn 1: 1 1 12- Giai đoạn 2: Dùng nguyên lý Dalambert, ta có: Với khối lượng m0: F0  FS0  FK 0  FV  0 (3-1) Với khối lượng m1:  F1  FV  P( X1 )  0 (3-2)   Mà: F0  m 0 X 0 , F1  m1 X1 , FS0  S0 X 0 , FK 0  K 0 X 0 ,   FV  S1 ( X1  X 0 )  K 1 ( X1  X 0 ) (3-3)Giai đoạn 2 kết thúc khi FV = m2g Sau khi thay các biểu thức (3) vào 2 phương trình (1) và (2) chúng ta có hệphương trình chuyển động:     m 0 X 0  K 1 (X1  X 0 )  K 0 X 0  S1 (X1  X 0 )  S0 X 0  0 (3-4)     m1 X1  K 1 (X1  X 0 )  S1 ( X1  X 0 )  P( X1 ) 3- Giai đoạn 3: Xảy ra quá trình nâng hàng thực sự, tương tự dùng nguyên lýDalambert sau khi biến đổi và rút gọn hệ phương trình chuyển động có dạng nhưsau:      m X  K (X  X  X )  K X  S (X  X  X )  S X  0 0 0 1 1 0 2 0 0 1 1 0 2 0 0      m1 X1  K 1 (X1  X 0  X 2 )  S1 ( X1  X 0  X 2 )  P(X1 ) (3-5)     m 2 X 2  K 1 (X1  X 0  X 2 )  S1 (X1  X 0  X 2 )   m 2 g Sau khi giải phương trình chuyển động ở trên chúng ta nhận được các toạ độ  ...