Động lực học máy xây dựng - Chương 4

NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY TRỤC KHI DI CHUYỂN 4.1. Động lực học của máy trục trong trường hợp di chuyển Xét một loại máy trục khi di chuyển trên ray có mô hình động lực học như trên hình 4.1 x0 o Mf q1 M(q1) S i m2 q2 D W x
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Động lực học máy xây dựng - Chương 4 CHƯƠNG 4 NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY TRỤC KHI DI CHUYỂN 4.1. Động lực học của máy trục trong trường hợp di chuyển Xét một loại máy trục khi di chuyển trên ray có mô hình động lực học như trên hình 4.1 q2 x0 D i q1  S Mf m2 x o W M(q1) L q3 m3 y Hình 4-1. Mô hình động lực học của máy trục Với: 1 - Mô men quán tính của rô to động cơ và khớp nối m2- Khối lượng quy dẫn của máy trục m3- Khối lượng của hàng nâng q1, q2, q3 - Các toạ độ suy rộng q1 - Chuyển vị góc của động cơ, rad q2 - Di chuyển của cầu trục, m q3 - Chuyển vị lắc của hàng, rad Mf - Mômen phanh  M (q1 ) - Đường đặc tính cơ của động cơ bộ máy di chuyển W - Tổng các lực cản di chuyển, N l - Chiều dài dây cáp hàng S - Độ cứng quy dẫn của bộ máy di chuyển về trục động cơ, Nm/rad i - Tỷ số truyền của cơ cấu dẫn động bộ máy di chuyển Ở trạng thái tĩnh ban đầu: X 2  X 0 ; Y2  0 Từ Hình 4-1, dựa trên các quan hệ hình học, chúng ta có thể xác định được các toạ độ của các khối lượng như sau: http://www.ebook.edu.vn X1  q1 ; Y1  0 X 2  X 0  q 2 ; Y2  0 X 3  X 2  l sin q 3  X 0  q 2  l sin q 3 ; Y3  l cos q 3 Đạo hàm chúng ta có:   X1  q1   X2  q2    X 3  q 2  l cos q 3 . q 3   Y 3  l sin q 3 . q 3 Vận tốc của các khối lượng: 2   V1  X1  q1 ; nên V12  q1 2   V2  X 2  q 2 ; nên V  q 2 2 2   V3  X 3  Y 3 Bình phương vận tốc của các khối lượng ta có: 2 2 2 2 2   V  X 3  Y 3  q 2  l cos q 3 q 3  2l cos q 3 q 2 q 3  l sin q 3 q 3 2 2 2 2 2 3 2 2   V32  q 2  l 2 q 3  2l cos q 3 q 2 q 3 Cuối cùng: Biểu thức của hàm động năng: 1 2 1 1 2 2 T  1 q1  m 2 V 2  m 3 V 3 (4-1) 2 2 2 Thay các kết quả bình phương vận tốc ở trên vào biểu thức (4-1) chúng ta có: 1 2 1 1 2 2 2   T  1 q1  m 2 q 2  m 3 (q 2  l 2 q 3  2l cos q 3 q 2 q 3 ) (4-2) 2 2 2 Tính các đạo hàm theo biểu thức (4-2), chúng ta nhận được: T d T T    1 q1 ; (  )  1 q1 ; 0  q1 dt  q q 1 1 d T T   D1  1 q1 D1  (  )  1 q1 ...