Giải pháp cho phần đế Robot

Như đã nói, mặt đế Robot đóng vai trò vô cùng quan trọng trong việc làm tăng khả năng hoạt động ổn định của Robot, đặc biệt là đối với các loại Robot dò đường ( các cuộc thi Robocon ) hoặc các loại Robot tự hành nói chung . Yêu cầu cơ bản nhất cho phần đế Robot là độ cứ vững và độ đồng phản “ tương đối “ trên địa hình di chuyển ( sàn sân thi đấu ), tất nhiên không phải địa hình di chuyển nào cũng giống nhau về nhiều yếu tố như độ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giải pháp cho phần đế Robot Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering University of Technical Education GIẢI PHÁP CHO PHẦN ĐẾ ROBOT (T.T) Như đã nói, mặt đế Robot đóng vai trò vô cùng quan trọng trong việc làm tăngkhả năng hoạt động ổn định của Robot, đặc biệt là đối với các loại Robot dò đường ( cáccuộc thi Robocon ) hoặc các loại Robot tự hành nói chung . Yêu cầu cơ bản nhất chophần đế Robot là độ cứ vững và độ đồng phản “ tương đối “ trên địa hình di chuyển ( sànsân thi đấu ), tất nhiên không phải địa hình di chuyển nào cũng giống nhau về nhiều yếutố như độ phẳng,độ masat trên bánh xe ( phụ thuộc vào khả năng tiếp xúc của bánh xechủ động so với mặt sân ) Độ cứng vững : Phần này liên quan tới khả năng thiết kế của bạn, nếu có kinh nghiệm trong thiếtkế cơ khí phần này tương đối đơn giản,quan trọng là làm sao cho nhìn đẹp một tí, theonhận xét của bản thân tôi, một đội làm Robot được xem mạnh hay không đa số được đánhgiá thông qua hình dáng của Robot ( chưa một đội Robot nào đạt được thứ hạn cao màRobot ko đẹp ) thông qua kinh nghiệm trong quá trình chế tạo phần đế thường ngày càngọn nhẹ hơn còn độ cứng vững thì gần như không mấy được quan tâm nữa,bởi vì phầnnguyên liệu chế tạo hiện nay có thể tìm mua được rất đa dạng và có chất lượng khátốt.Vậy vấn đề bạn cần quan tâm trong phần này là gì ? Xin liệt kê một số vấn đề và giảipháp (bằng hình ảnh) của tôi để bạn tham khảo Một khung đế đơn giản : -1-Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering University of Technical Education Sử dụng loại nhôm dân dụng ( loại sử dụng làm cửa nhôm ) loại 25x25x0.8 mm (màu cam ) , 25x50x0.8 mm (màu cam nhạt ,màu xanh nhạt ), 76x44x1 mm ( màu đỏ ) .Đường kính bánh xe chủ động 90 mm tiện bằng nhựa (màu trắng) , vòng ngoài bằng caosu mềm ( màu tím , có thể tìm mua ở Tạ Uyên ) , loại động cơ là loại hộp số vuông ( màuxanh đậm ) 1 – Cách liên kết các thanh hình họp ( thanh nhôm ) : Dùng nhôm tấm 1.5mm hayphíp 2mm 2 – Cách liên kết thanh dạng tròn khoét lỗ , nhét nhựa tròn vào trong ống bề dàytừ 25 – 40 mm ( tùy độ cứng ) 3 – Các khớp xoay và trượt ,đây là một trong những vấn đề cơ bản trong thiết kếRobot , tôi vẫn thích sử dụng nhựa khối PE hơn vì tương đối dễ gia công, bề mặt bóngkhi khoan hay phay thích hợp làm cơ cấu giảm chấn, xoay và trược ,với ổ bi bạn cần chú -2-Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering University of Technical Educationý tới các thông số về đường kính trong và ngoài ,cuối cùng là các loại ray trượt, ray bi vàcao cấp hơn là vitme bi , loại này hiện nay tim mua cung khá dể ở các bải rác côngnghiệp 4 – Xử lý nhôm dạng tấm Nếu bạn có ý định dùng nhôm dạng tấm để liên kết thì tôi có vài lời khuyên, chỉnên dùng loại nhôm dày từ 1,5 – 2 mm vì cơ bản là nhẹ và ít tốn kém hơn nếu yêu cầu vềđộ cứng thì bạn gấp mép 90 độ be dọc theo chiều dài chú ý rằng đường chịu lực (đườngcắt ,cần nối lại ) và đường gấp mép không được song song với nhau độ cứng dược cảithiện đáng kể, nếu chi tiết chịu đàn hồi thì kết hợp nhôm tấm 1,5 mm với Phíp 2 mm (khá ổn định ) Độ đồng phẳng Đây gần như là một trong những vấn đề quan trọng nhất khi tiến hành lắp ráp 1khung đế Robot, như bạn đã biết, nếu làm một Robot với 3 bánh xe thì chẳng cần phảiquan tâm đến điều này nhiều,vì 3 bánh sẽ luôn nằm trên một mặt phẳng, nhưng nếumuốn chế tạo 1 khung đế có nhiều hơn 3 bánh ( cơ bản là 4 bánh ) thì vấn đề đặt ra là làmsao cho 4 bánh phải nằm trên 1 mặt phẳng. Đó không chỉ đơn giản là việc canh đều trên 1tấm phằng cho đều mà cái chính là làm sao “giữ” được cho nó luôn phẳng ,vì như bạnbiết địa hình khi di chuyển là rất khác nhau ( kể cả tren sân thi đấu Robocon ) vì thếkhông phải khi chế tạo thật phẳng thì di chuyển trên sân cũng phẳng . Đó là một vấn đềrất khó nhưng không phải là không có cách giải quyết ,giải pháp mà tôi hay dùng là “cầucân bằng” , dưới đây tôi giới thiệu vài dạng cơ bản để bạn tham khảo 4 bánh với cầu cân bằng nằm ở giữa thân -3-Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering University of Technical Education 4 bánh với cầu cân bằng nằm trên trục nối 2 bánh chủ động 4 bánh với cầu cân bằng nằm giửa thân – truyền động chính nằm giữa -4-Created by Maxx www.dientuvietnam.net Faculty of Mechanical Engineering University of Technical Edu ...