Giáo trình Điều khiển hệ đa tác tử: Phần 1 - Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu

Phần 1 của giáo trình "Điều khiển hệ đa tác tử" trình bày những nội dung về: giới thiệu hệ đa tác tử; lý thuyết đồ thị; hệ đồng thuận; thuật toán đồng thuận; phân tích hệ đồng thuận theo phương pháp Lyapunov và quá trình đồng thuận cạnh;... Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Điều khiển hệ đa tác tử: Phần 1 - Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu * d ij * d ijAgent i Agent j ĐIỀU KHIỂN HỆ ĐA TÁC TỬ Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu Agent j g ji Desired g ij * g ji * position Trajectory g ij Initial formation Desired formation Initial Agent i positionĐiều khiển hệ đa tác tử Điều khiển hệ đa tác tử Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu Ngày 30 tháng 11 năm 2022Điều khiển hệ đa tác tửBản quyềnGiáo trình này được chia sẻ qua website cá nhân của TS. Trịnh Hoàng Minh (https://sites.google.com/view/minhhoangtrinh). Việc sử dụng nội dung trong tài liệu này với mục đích tham khảo, học tập, giảngdạy là miễn phí. Tuy nhiên, người đọc không được sao chép các nội dung của giáo trình khi chưa có đồngý từ các tác giả.Ghi chúGiáo trình này được viết bằng LATEX, dựa trên template kaobook. Template kaobook được phân phốimiễn phí qua Overleaf. Người đọc có thể sử dụng template này tại: KOMA-Script, LATEX, kaobook.Ngày xuất bảnPhiên bản 10/2022Lời nói đầuPhân tích và điều khiển hệ đa tác tử là một hướng nghiên cứu đã và đang được quan tâm trên thế giới từkhoảng đầu những năm 2000. Nội dung nghiên cứu bao gồm các hệ đa tác tử trong tự nhiên (hiện tượngtụ bầy ở chim, cá), trong kĩ thuật (hệ các robot tự hành, mạng cảm biến, lưới điện thông minh), hay cáchiện tượng xã hội (mạng xã hội, mạng học thuật).Mặc dù nghiên cứu về các hệ đa tác tử hiện nay đã phân chia thành nhiều hướng nghiên cứu nhỏ vàchuyên sâu, hiện nay không có nhiều những sách tham khảo, kể cả bằng tiếng Anh, bao quát các kiếnthức cơ bản về điều khiển hệ đa tác tử. Tài liệu này được biên soạn với mong muốn cung cấp một nguồntham khảo ngắn gọn bằng tiếng Việt cho học viên trong hai học phần Điều khiển nối mạng và Điều khiểnhệ đa tác tử tại Đại học Bách Khoa Hà Nội.Tài liệu được chia thành ba phần chính. Phần I giới thiệu về hệ đa tác tử và cung cấp một số kiến thức cơbản về lý thuyết đồ thị. Phần II trình bày về hệ đồng thuận tuyến tính và một số phương pháp phân tíchvà thiết kế các luật đồng thuận và đồng bộ hóa đầu ra. Phần III giới thiệu về một số ứng dụng của hệ đatác tử bao gồm điều khiển đội hình, giữ liên kết và tránh va chạm, định vị mạng cảm biến, và một số môhình động học quan điểm trong nghiên cứu mạng xã hội. Để sử dụng tài liệu, người đọc cần có kiến thứccơ bản về Đại số tuyến tính, Giải tích, Tín hiệu hệ thống và Lý thuyết điều khiển tuyến tính. Một số kiếnthức liên quan về Đại số tuyến tính, Lý thuyết điều khiển liên quan cũng được cung cấp trong phần Phụlục của tài liệu.Tài liệu tiếng Việt này sẽ không tránh được những sai sót. Tác giả hi vọng sẽ nhận được những ý kiếngóp ý về nội dung của tài liệu từ độc giả. Cuối cùng, tác giả muốn gửi lời cảm ơn tới những thầy cô,bạn bè, và sinh viên trong và ngoài nước đã hướng dẫn, thảo luận và góp ý về các nội dung trong tài liệu này. Trịnh Hoàng Minh, Nguyễn Minh Hiệu Khoa tự động hóa Trường Điện - Điện tử Đại học Bách Khoa Hà Nội Email: trinhhoangminhbk@gmail.comMục lụcLời nói đầu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iiiMục lục . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...