Giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p3

Tham khảo tài liệu giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p3, kỹ thuật - công nghệ, tự động hoá phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình hình thành ứng dụng điều khiển hoạt động của hệ thống tự động khép kín p3. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II Ta âæa vãö daûng : W(P) = W(P)PI W(P)KP K 1 (TI P + 1)(−δTI P ) W ( P) = => W(P)KP = W ( P ) PI [TC .P (T1 P + 1) + K 1δ B .TI ](T1 P + 1) K1TI .δ Hay W(P)KP = TC (T1 P + 1) + K 1δ B .TI 1 TC S Kyï hiãûu S = => W(P)KP = K 1 .δ .TI 1 (T1 P + 1) + S 1 Hay dæåïi daûng : W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + 1 ⎠ ⎦ Âáy thæûc cháút laì kháu quaïn tênh báûc 1 maì hàòng säú thåìi gian STI 1 TKP = vaì K = S +1 S +1 Dæûng ÂTBF Y(t) Jm S= 0 S = 0,2 S= 0 S = 0,03 (ω = 10) S = 0,2 S = 0,03 t Re Så âäö 2 : Sæí duûng kháu liãn hãû nghëch bao toaìn bäü cå cáúu cháúp haình vaì bäü âiãöu chènh Maûch liãn hãû nghëch laì kháu vi phán thæûc Y X 1 K1 Tc.P BKD CCCH δBTi.P LHN Ti. P+1 K1 TC TC .P Âàût δ = δB ; T1 = TI ; S = => W(P) = K 1 δ B .TI .P K 1 .δ .TI 1+ . TC .P TI .P + 1 100. TÆÛ ÂÄÜNG HOÏA QUAÏ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁÖN II 1 Hay : W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + 1 ⎠ ⎦ Giäúng så âäö 1 => aính cuía chuïng cuîng váûy. Khi S tàng thç bäü âiãöu chènh thæûc tãú khaïc xa bäü âiãöu chènh lyï tæåíng. Æu âiãøm cuía så âäö 2 laì khi giaï trë TI thay âäøi thç δ khäng âäøi. 1.2.3- Bäü âiãöu chènh PID : Ta phaíi cho âi qua 2 kháu quaïn tênh báûc 1 màõc näúi tiãú ...