GIÁO TRÌNH LÝ THUYẾT MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

Tài liệu tham khảo dành cho giáo viên, sinh viên cao đẳng, đại học chuyên ngành quản trị kinh doanh - Giáo trình, bài giảng chuyên ngành quản trị kinh doanh giúp các bạn sinh viên cũng cố và nâng cao kiến thức của mình.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
GIÁO TRÌNH LÝ THUYẾT MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiGiảng viên: Lê Anh Tuấn Anh Tu : tuanleanh83@gmail.comGiGiới thiệu cấu trúc môn học.Định nghĩa và phân loại hệ thống điều khiển tự động. ịĐặc tính của hệ thống điều khiển tự động.I.1. Giới thiệu cấu trúc môn họcChương I: Các khái niệm cơ bản.Chương II: Cảm biến.Chương III: Thiết bị công suất và chấp hành.Chương IV: Bộ điều khiển.Chương V: Các thiết bị giao tiếp người máy.Chương VI: Các hệ thống điều khiển trong công nghiệp.27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 3I.2. Định nghĩa và phân loại hệ thống điều khiển tự độngI.2.1. Định nghĩa Thu thập ttĐiều khiển Đáp ứng mong muốn Xử lý tt Tác động htDKTD: Ko có sự can thiệp Qt dkHTDK: Tập hợp ∀ thiết bịHTDKTD: Tập hợp ∀ thiết bị đảm bảo DKTD 1 qt nào đó.27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 4I.2.2. Phân loại hệ thống điều khiển tự độngCó nhiều cách phân loại khác nhau, cụ thể:a) Pl theo pp phân tích & thiết kế ppb) Pl theo loại tín hiệu trong HT Pl theo lo tín hi trong HTc) Pl theo mục tiêu dk Pl theo tiêu dk27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 5I.3. Đặc tính của hệ thống điều khiển tự độngI.3.1. Đặc tính thời gian th ở đầu ra ht khi th vào là δ (t ) hay 1(t) c(t) r(t) r(t) Hệ thống C(s) R(s) r (t ) = δ (t ) ⇒ C ( s ) = R ( s ) * G ( s ) = G ( s ) ⇒ c (t ) = L−1 {C ( s )} = g (t ) Đ/ứ xung xung G (s) r (t ) = 1(t ) ⇒ C ( s ) = R ( s ) * G ( s ) = s {C ( s )} = ∫0 g (τ )dτ t −1 ⇒ c (t ) = L = h (t ) Đ/ứ nấc27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 6I.3.2. Đặc tính tần số ặ Tỉ số giữa th ra ở ttxl và th vào hình sin gi th ra ttxl và th vào hình sin C ( jω ) = G ( jω ) Đt tần số = R ( jω ) + Dạng đại số/cực: G ( jω ) = P (ω ) + jQ (ω ) = M (ω ) e jϕ (ω ) + Dạng đồ thị: Bode & Nyquist27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 7 I.3.3. Các khâu động học cơ bản a) Khâu tỉ lệ (K > 0) G (s) = K + Đt thời gian: C ( s ) = G ( s ) * R ( s ) = KR ( s ) c (t ) = Kr (t ) g (t ) h (t )Hàm trọng lượng tr Hàm quá độ quá độ K K t t G ( jω ) = K + Đt tần số: M (ω ) = K ⇒ L (ω ) = 20 lg K Biên độ: ϕ (ω ) = 0 Pha: 27-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 8 b) Khâu tích phân lý tưởng 1 G (s) = s+ Đt thời gian: R(s) C (s) = G (s) * R(s) = s Hàm trọng lượng: g (t ) = 1(t ) Hàm quá độ: h (t ) = t .1(t ) quá độ tr 1 1 G ( jω ) = =−j+ Đt tần số: jω ω ⎛1 ⎞ 1 Biên độ: M (ω ) = ⇒ L (ω ) = 20 lg ⎜ ⎟ = − 20 lg ω độ ω ⎝ω ⎠ Pha: ϕ (ω ) = − 90 027-Dec-10 403015 - Các khái niệm cơ bản 9 c) Khâu vi phân lý tưởng G (s) = s+ Đt thời gian: C ( s ) = G ( s ) * R ( s ) = sR ( s ) Hàm trọng lượng: g (t ) = δ (t ) Hàm quá độ: h (t ) = δ (t ) quá độ tr G ( jω ) = jω+ Đt tần số: M (ω ) = ω ⇒ L (ω ) = 20 lg ω Biên độ: độ ...