Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp) - Trường TCN Kỹ thuật công nghệ Hùng Vương

Giáo trình Robot công nghiệp với mục tiêu giúp các bạn có thể hiểu được cấu trúc của robot công nghiệp; Mô tả được quá trình hoạt động của các robot dùng trong công nghiệp; Lập trình và mô phỏng được các chuyển động của robot; Sử dụng, bảo trì được các robot công nghiệp đúng quy trình kỹ thuật.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp) - Trường TCN Kỹ thuật công nghệ Hùng Vương UY BAN NHAN DAN QUiN 5 TRUONG TRUNG CAP NGHE KY THUiT CONG NGH:¢ HUNG VUONG , ' GIAOTRINH Robot cOng nghi~ p ' Nghe: Di~n tfr cong nghi~p TRINH DO• TRUNG CAP TPHCM-2019 LOI GIOI THI¢U DS dap ung yeu c1u giang d~y chuang trinh dao t~o nghS Di~n tu cong nghi~p cung nhu vi~c cung c!p tai li~u giup cho sinh vien h9c t~p, khoa Di~n tu chung toi da tiSn hanh bien so~n giao trinh Ro bot cong nghi~p . Giao trinh nay giup cac b~n c6 them ky nang: - L~p trinh va mo phong duqc cac chuy@n d9ng cua ro b6t - Su dvng, bao tri duqc cac rob6t cong nghi~p dung qui trinh ky thu~t - Sua chfra duqc m9t s6 hu hong thong thuong tren cac rob6t cong nghi~p Day la cong trinh duqc viSt ·b&i d9i ngu giao vien da va dang cong tac t~i truong TCN KTCN Hung Vuong cung v6i sv g6p y va phan bi~n cua cac doanh nghi~p trong linh vvc lien quan, tuy v~y, cu6n sach ch~c chfu vfui khong tranh khoi nhfrng khiSm khuySt. Chung toi mong nh~n duqc y kiSn dong g6p cua b~ d9c d@ cu6n sach duqc hoan thi~n han trong lk tai ban. Xin tran tr9ng gi6i thi~u cung b~n dQC ! Qu{ln 5, ngay thang niim 20 A Bien SO{l,ll LeBaoKhanh Ml}C Ll}C BE Ml}C TRANG r - :::i.. A GIOI TH~U VE MO DUN ................................................................................. 1 . Bai 1: GIOI THIEU CHUNG VE Ro BOT coNG NGIDEP . •.......................... 3 1. Sa luqt qua trinh phat triSn cua robot c6ng nghi~p (IR : Industrial Robot) ....... 3 2. Ung d1;:mg robot c6ng nghi~p trong san xu§,t :................................................... 4 3. Cac khai ni~m va djnh nghla vS robot c6ng nghi~p ........................................ ,. 5 3 .1. Dinh nghla robot c6ng nghi~p ..................................................................... 5 3.2. B~c tµ do cua robot (DOF : Degrees Of Freedom) ...................................... 6 3 .3. H~ to~ d9 (Coordinate frames) .................................................................... 6 3.4. Truong c6ng tac cua robot (Workspace or Range of motion) ...................... 7 Bai 2: cAu TRUC VA PHAN LO~I RO BOT CONG NGHIE:P ..................... 8 1. C§,u true CO' ban cua robot c6ng nghi~p ............................................................ 8 1. 1. Cac thanh phfui chinh cua robot c6ng nghi~p .............................................. 8 1.2. KSt c§,u cua tay may .................................................................................... 9 2. Phan lo~i Robot c6ng nghi~p .......................................................................... 11 2.1. Phan lo~i theo kSt c§,u : ............................................................................. 11 2.2. Phan lo~i theo h~ th6ng truySn d9ng ......................................................... 11 2.3. Phan lo~i theo ung d1;:mg ........................................................................... 11 2.4. Phan lo~i theo each thuc va d~c trung cua phuang phap diSu khiSn .......... 11 . . :,. ';:t .- .... Bai 3: TRUYEN DAN DONG BIEN CO .......................................................... 12 1. TruySn d§.n d9ng ca khi ................................................................................. 12 1.1. B◊ truySn banh rang song ............ ,............................................................ 12 1.2. B◊ truySn banh rang con lanu cycloid hanh tinh ....................................... 13 1.3. TruySn d9ng dai 6c bi. .............................................................................. 13 2. Ung dv.ng truySn d9ng di~n ............................................................................ 13 2.1. D9ng ca di~n m9t chiSu ............................................................................ 14 2.2. D9ng ca bu6c ........................................................................................... 15 :,. ':::t ..... ? r B3.i 4 : TRUYEN DAN DQNG THUY KHI ...................................................... 19 1. Cac khai ni~m CO' ban ..................................................................................... 19 1. 1. Cac phuang trinh ca ban & ch€ d9 lam vi~c binh 6n .............................. 19 1.2. Cac phuang trinh ca ban & ch€ d9 lam vi~c chuySn ti Sp ........................... 21 2.1. D~c di Sm chung ........................................................................................ 23 2.2. Tinh toan va chc;m lµa xylanh khi nen ....................................................... 30 2.3. Sa d6 phuang phap m~ch khi nen ............................................................. 32 3. TruySn d§.n d()ng thuy lµc ·············································································· 32 3.1. E>~c diSm chung ........................................................................................ 32 3.2. TruySn d()ng thuy lµc ............................................................................... 33 3.3. ThiSt bi diSu khi@n thuy lµc ...................................................................... 35 ...