giáo trình truyền động điện , chương 7

cơ sở xoay chuyển động cơ xoay chiều hiện đại.vecto không gian.hệ tọa độ truyền và chuyển đổi giữa các hệ tọa độ.điều khiển động cơ một chiều kích từ độc lập.mô hình động cơ không đồng bộmô hình dộng cơ động cơ đồng bộ ở hệ từ trường
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
giáo trình truyền động điện , chương 7 Chương 7 Các phương pháp i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i7.1 Cơ s i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i7.2 Véctơ không gian7.3 H t a trư ng và chuy n i gi a các h t a7.4 i u khi n ng cơ m t chi u kích t cl p7.5 Mô hình ng cơ K B h t a trư ng7.6 Mô hình ng cơ ng b h t a trư ng Chương 7 Các phương pháp i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i7.7 M t s v n khi xây d ng c u trúc h th ng i u khi n vectơ hay t a theo t trư ng7.8 Phương pháp i u ch vectơ không gian7.9 Ch n l a b bi n t n7.10 Cài t h th ng truy n ng bi n t n - ng cơ 7.1 Cơ s i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i• Lý thuy t i u khi n ng cơ m t chi u• Lý thuy t v vectơ không gian (space vector)• Lý thuy t v chuy n i t a (coordinates transformation). → Phương pháp i u khi n hư ng trư ng (t a theo t trư ng – Field Oriented Control – FOC, i u khi n vectơ (vector control). Tg: Hasse, Blaschke,…• M c tiêu phân tách (decoupling) và tuy n tính hóa (linearization ) h phương trình mô t ng cơ. → Phương pháp i u khi n phi tuy n hi n i (modern nonlinear control ). Tg: A. Isdori, H.Nijmeijer, Van de Schaft,... 7.1 Cơ s i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i• Lý thuy t chuy n i phi tuy n các bi n tr ng thái ng cơ (nonliear transformation of the motor ) → Phương pháp i u khi n tuy n tính hóa ph n h i (feedback linearization control, FLC) ho c phương pháp phân tách u vào và u ra (Input-Output decoupling). → Mô hình a vô hư ng ng cơ K B (multiscalar model of the IM). Tg: Mario, Krzeminski,…Phân lo i các phương pháp i u khi n hi n i7.1 Cơ s i u khi n ng cơ xoay chi u hi n i• Phương pháp i u khi n d a trên tính th ng (Passivity-based control). Tg: R. Ortega, A. Loria,…• Phương pháp i u khi n tr c ti p momen (Direct Torque Control DTC). Tg: Depenbrock, Takahashi, Nogouchi,…So sánh ch t lư ng m t s h T 7.2 Véctơ không gian α R e• G/s 3 pha i x ng: a ia(t) + ib(t) + ic(t) = 0v i ia(t) = |is| cos(ωst) β Im ib(t) = |is| cos(ωst+120o) b ic(t) = |is| cos(ωst+240o) c• Xây d ng vectơ không gian: 2 j120 0 j240 0  jγ i s ( t ) = i a (t) + i b (t)e + i c (t)e  =| i s | e 3 7.2 Véctơ không gian7.2 Véctơ không gian7.2 Véctơ không gian θ θ=60o7.3 Các h t a trư ng (t thông) và chuy n i gi a các h t aa) H t a c nh stato αβ:N u ta g i tr c th c là tr c α (trùng v i tr cpha a) và tr c o là tr c β (vuông góc ta scó m t h tr c to ư c g i là h tr c t a c nh stato. Vectơ không gian is(t) bi udi n h to αβ như sau: s i s = i sα + ji sβ 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t aa) H t a c nh stato αβ: β α R e Is a Isβ Isβ Im b Isα α c 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t aa) H t a c nh stato αβ:Chuy n i h abc ↔ αβ: iα = ia   1 iβ = 3 (ia + 2i b ) Tương t v i các i lư ng u, ψ,…b) H t a t thông roto dq: 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t ab) H t a t thông roto dq:N u có m t véctơ không gian is(t) ta có thbi u di n nó h t a dq: f is = isd + jisqTương t cho các i lư ng khác. 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t ac) Chuy n i gi a αβ ↔ dq:T ng quát, gi s có hai h tr c t a xyvà x*y* t trùng g c nhưng l ch nhau m tgóc là θ*. Gi s có m t vectơ V b t kỳ, tacó công th c chuy n i gi a hai h t anhư sau: xy * jθ * * xy − jθ* V =V e ↔ V =V e 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t ac) Chuy n i gi a αβ ↔ dq:Như v y, n u bi t góc θs-góc gi a vectơ tthông rôto ψr và tr c pha a- tr c chu n ta cóth chuy n i m t i lư ng vectơ khônggian gi a hai h tr c to αβ và dq nhưsau: f s jθ s s f − jθ s is = ise ↔ is = is e 7.3 Các h t a trư ng và chuy n i gi a các h t ac) Chuy n i gi a αβ ↔ dq:Hay: isd = isβ sin θs + isα cosθs αβ → dq isq = isβ cosθs − isα sin θs isα = isd cosθs − isq sin θs dq → αβ isβ = isd sin θs + isq cosθs7.4 i u khi n ng cơ ...