Giới thiệu về yêu cầu công nghệ

Trong những năm qua các đội tuyển cửa Đại học Đà Nẵng đã tham gia cuộc thi sáng tạo robot Việt Nam và đạt được một số thành tích rất đáng ghi nhận. với đích giải quyết bài toán dò đường.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giới thiệu về yêu cầu công nghệ_______________________________________________________________________ PhÇn 1 : Giíi thiÖu vÒ yªu cÇu c«ng nghÖ1.Giíi thiÖu vÒ thÓ lÖ cuéc thi ROBO Trong nh÷ng n¨m qua c¸c ®éi tuyÓn cöa §¹i häc §μ N¨ng ®· tham gia cuécthi s¸ng t¹o Robot ViÖt Nam vμ ®¹t ®−îc mét sè thμnh tÝch rÊt ®¸ng ghi nhËn.Víi ®Ých gi¶I quyÕt bμI to¸n dß ®−êng,mét vÊn ®Ò hÕt søc c¬ ban cöa cuéc this¸ng tao Robot ViÖt Nam , ®ång thêi mëi réng s©n ch¬i cho nhiÒu sinh viªn cãkh¶ n¨ng tham gia. Néi dung Robot Dß §−êng nh− sau: 1. s©n thi ®Êu (1)sμn s©n thi ®Êu ®−îc lμm b»ng c¸c tÊm nhùa vinyl cã ®é dμi 2 mm (2)S©n thi ®Êu ®−îc bao quanh b¨ng mét rμo c¸n gç dμi 50mmvμ cao 1000mm (3)S©n thi ®Êu bao gåm vïng dÉn ®−êng (vïng a): vïng kh«ng dÉn ®−êng (vïng b):vïng cÇu(vïng c). xem chii tiÕt trªn s©n thi ®Êu (4) vïng dÉn ®−êng-vïng a a. vïng a lμ h×nh ch÷ nhËt cã kÝch th−íc 5000mm*10000mm b. tÊt c¶ bèn bªn cña vïng a ®−îc bao b¨ng hμng rμo gç dμy 50mm vμ cao 1000mm ngo¹i trõ mét lèi ®I sang vïng b cã chiÒu réng 3000mm c. trªn vïng a cã c¸c ®−êng dÉn mμu tr¾ng, réng 30mm. T¹i mét sè ®IÓm trong vïng a sÏ cã tÊm ®Öm h×nh vu«ng 100mm*100mm, dμy 10mm. Trªn c¸c tÊm ®Öm nμy kh«ng cã d−êng dÉn. C¸c tÊm ®Öm ®−îc s¬n mμu bÊt k×( tr¾ng, ®á, xanh) d. khu xuÊt ph¸t cã kÝch cì 400mm*400mm dd−îc ®Æt ë khu vùc trung t©m ph¸o d−íi vïng cña vïng a. (5) vïng kh«ng dÉn ®−êng-vïng b a. vïng kh«ng dÉn ®−êngb lμ mét vïng n»m ë vïng bªn tr¸i vïng a. b. ba bªn: ph¸I sau, bªn tr¸i vμ bªn ph¶i cña vïng b ®−îc bao b»ng hμng rμo gç dμy 50mm vμ cao 100mm ngo¹i trõ mét ®−êng ®i tõ vïng a sdang cã xhiÒu réng 3000mm c. ë chÝnh gi÷a, phÝa tr−íc cña vïng b cã mét ®−êng dÉn th¼ng lªn cÇu mμu tr¾ng, réng 30mm, dμi 1500mm (6)vïng cÇu -vïng c a. Vïng cÇu n¨m ë phÝa trªn , chÝnh giöa vïng B. §Çu cÇu dμI 1000mm, cã ®é nghiªn 15. BÓ réng cöa cÇu cã kÝch th−íc 800 10000 mm. Trªn cÇu cã ®−êng dÉn mÇu tr¾ng, réng 30mm. Cuèi cÇu lμ ®Ých ph¶I ®Õn. Xem b¶n vÓ ®Ó xem chi tiÕt. 2.ROBOT Mæi ®éi tham gia ph¶I chÕ t¹o ROBOT tù ®éng víi yªu cÇu nh− sau: 1. KÝch cë b¾t buéc:400*400mm. ChiÒu cao Robot kh«ng h¹n chÕ. 2. Khèi l−îng cña Robot ph¶i lín h¬n 08Kg. Tæng khèi l−îng cña c¶ Robot._____________________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________ ____________ 3. Robot chØ ®−îc khëi ®éng mét lÇn duy nhÊt.Sau khi robot ®· khëi ®éng c¸c thμnh viªn cña ®éi kh«ng ®−îc ®ông vμo Robot. 4. Ngußn n¨ng l−îng cung cÊp cho Robot _______________________________________________________________________ D−íi ®iÒu kiÖn kh«ng cã tÝn hiÖu nhËn ®−îc tõ D1 th× Q1 kh«ng dÉn. KhinhËn ®−îc tÝn hiÖu tõ led ph¸t th× D1 dÉn ®−a ®iÖn ¸p kÝch vμo ch©n 2 cñaIC555, ngâ ra sÏ cã tr¹ng th¸i 1.Trang bÞ ®iÖn tö trªn robot tù ®éng C¶m biÕn : c¶m biÕn sö dông cho ROBOT cã 2 lo¹i: - - C¶m biÕn dÉn ®−êng nhËn v¹ch tr¾ng dïng tia hång ngo¹i (s¬ ®åchi tiÕt ®−îc tr×nh bμy ë phÇn trªn). ThiÕt bÞ ®iÒu khiÓn: sö dông bé ®iÒu khiÓn PLC S7-200 hä C212 víi 1module më réng.Bao gåm 12 ®Çu vμo vμ 10 ®Çu ra . PLC S7- 200 víi nhiÒu −u®iÓm: • ho¹t ®éng æn ®Þnh vμ ®é tin cËy cao. • lËp tr×nh vμ söa ®æi ch−¬ng tr×nh nhanh.M¹ch ®éng lùc: M¹ch ®éng lùc cña Robot dïng ®Ó ®iÒu khiÓn c¸c ®éng c¬ trong c¸c c¬cÊu ho¹t cña Robot. Ma trËn M¹ch tæ hîp §éng c¬ PLC diode relay TÝn hiÖu ®iÒu khiÓn tõ PLC lμ tÝn hiÖu ¸p 24v. Qua ma trËn Diode ®Óm· ho¸ theo m¹ch tæ hîp Relay ®iÒu khiÓn tr¹ng th¸i ho¹t cña c¸c ®éng c¬. Tr¹ng th¸i di chuyÓn cña Robot Tr¹ng th¸i di §éng c¬ bªn ph¶i §éng c¬ bªn tr¸ichuyÓn Dõng 0 0 Ch¹y th¼ng 1 1 RÏ tr¸i 1 0 RÏ ph¶i 0 1 Xoay tr¸i 1 -1 Xoay ph¶i -1 1 Qui −íc: 0 dõng ; 1 ch¹y tíi; -1 ch¹y lui b/PhÇn th©n cña Robot:H×nh d¹ng ROBOT tuy ý , tuú theo h×nh d¸ng lùa chän cho t¨ng tÝnh thÈm mycho ROBOT.3.3Ho¹t §éng:Robot cã thÓ ho¹t ®éng theo chiÕn thuËt ®· lËp tr×nh s½n nh− sau :ChiÕn thuËt :____________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________ Ban ®Çu Robot ...