Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xe

Tài liệu tham khảo - Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xe
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Hướng dẫn lắp ráp & lập trình xeHướng dẫn lắp ráp & lập trình xe1 Tổng quan lắp ráp xe Hình 1. Xe đua MCR (nguồn từ JMCR)Kích thước tối đa cho bề rộng của xe là 300 mm, bề cao là 150 mm. Chiều dài, trọnglượng, và chất liệu của xe là tùy ý.2 Cấu tạo xeCấu tạo xe MCR bao gồm 3 bộ phận chính:2.1 Bộ xử lý trung tâm (CPU board) Hình 2. CPU board 12.1.1 Chức năngĐiều khiển các hoạt động chính của xe.2.1.2 Cách hoạt độngNhận tín hiệu từ bộ cảm ứng dò đường để đưa ra quyết định xử lý cho xe như: quẹo sangtrái, quẹo sang phải, tăng tốc độ , giảm tốc độ motor, …2.2 Bộ cảm biến dò đường (Sensor board) Hình 3. Sensor board (nguồn từ JMCR)2.2.1 Chức năngGiúp định hướng cho xe thông qua các sensor cảm ứng.2.2.2 Cách hoạt độngCác sensor sẽ cảm biến với các màu (đen, trắng) ở trên mặt đường và chuyển thành tínhiệu số 0 hoặc 1 đến CPU board.2.2.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/03_Sensor_Board_Assembly.pdf 22.3 Bộ điều khiển động cơ xe (Motor drive board) Hình 4. Sensor board (nguồn từ JMCR)2.3.1 Chức năngLà một bảng mạch điện dùng để kết nối với 2 động cơ của xe, và kết nối với Servo.2.3.2 Cách hoạt độngBộ điều khiển động cơ sẽ nhận các tín hiệu từ CPU board để điều khiển 2 động cơ xe, vàServo.2.3.3 Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/04_Motor_Driver_Board_Assembly.pdf3 Lắp ráp một chiếc xe hoàn chỉnhSau khi lắp ráp các 3 bộ phận chính yếu của xe ở trên. Tiếp theo ta sẽ lắp ráp 3 bộ phậnnày với các thành phần khác lại thành một chiếc xe MCR hoàn chỉnh. Xem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/05_Basic_Assembly.pdf3.1 Cách tạo sợi dây RS232Sợi dây RS232 dùng để kết nối CPU board của xe với cổng COM của máy tính. 3 Hình 5. Dây RS232 (nguồn từ JMCR)3.1.1 Chức năngTruyền chương trình đã được biên dịch ra mã nhị phân ở trên máy tính xuống CPU board.3.1.2 Chi tiết cấu tạo và cách lắp rápXem tại http://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/06_Cable_making.pdf3.2 Cách hoạt động của xe, cách nạp chương trình cho xe, và source code chương trình mẫuĐể nắm rõ cách hoạt động của xe và làm thế nào để nạp một chương trình cho một chiếcxe. Xem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/07_Operation_Confirmation.pdfTrong link trên bao gồm source code chương trình mẫu để điều khiển xe. 43.3 Giải thích source code chương trình mẫu Hình 6. Sơ đồ trạng thái của chương trình mẫu (nguồn từ JMCR)Để hiểu chi tiết source code của chương trình mẫu làm thế nào để điều khiển một chiếcxe đua. Xem tạihttp://www.selab.hcmuns.edu.vn/mcr/cadocuments/08_Program_Explaination.pdf 5