Kết hợp bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine với bộ quan sát trạng thái cho Robot Almega 16 trong không gian khớp
Số trang: 5
Loại file: pdf
Dung lượng: 1.05 MB
Lượt xem: 15
Lượt tải: 0
Xem trước 2 trang đầu tiên của tài liệu này:
Thông tin tài liệu:
Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Kết hợp bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine với bộ quan sát trạng thái cho Robot Almega 16 trong không gian khớp P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY KẾT HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI - SLOTINE VỚI BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP COMBINED ADAPTIVE LI - SLOTINE CONTROL ALGORITHM WITH OBSERVATIONS FOR ROBOT ALMEGA 16 IN JOINT SPACE Võ Thu Hà1,*, Võ Quang Vinh2 DOI: https://doi.org/10.57001/huih5804.2023.101 TÓM TẮT 1. GIỚI THIỆU CHUNG Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li - Thuật toán điều khiển thích nghi theo Li - Slotine luôn Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot có hàm nhận dạng các tham số hằng bất định của hệ thống Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn và được liên tục cập nhật các thông số đó để chỉnh định Lyapunov. Trong đó, bộ quan sát trạng thái sử dụng luật thích nghi để tính toán giữa các thông số ước lượng được với các thông số thực rồi ước lượng các tham số động lực học hằng bất định, gửi giá trị quan sát tốc độ. Bộ đưa vào bộ điều khiển để cập nhật thích nghi, sao cho đảm điều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản bảo các tín hiệu sai lệch các khớp quay sẽ hội tụ về không, hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đưa ra moment điều khiển bộ điều khiển cũng được chứng minh sự ổn định của hệ tương ứng robot và bộ quan sát. Trong sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ chuyển động thống là dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov [1-3]. Tuy nhiên ta robot Almega 16 luôn có hệ thống nhận dạng các thông số hằng bất định với luật đang giả thiết rằng tín hiệu tốc độ q là đo được và phản cập nhật thích nghi dùng để chỉnh định liên tục sao cho các giá trị thông số thực hồi về bộ điều khiển. Thực tế, không thể đo được tốc độ q và bám chính xác theo các giá trị thông số đặt với sai số vị trí của khớp tác động cuối nhanh tiến tới không và chính xác. hoặc nếu đo được thì cũng rất khó khan để xác định được Từ khóa: Luật điều khiển thích Li - Slotine, bộ quan sát trạng thái thích nghi, chính xác các thông số đó. Do đó để thay thế việc đo tốc độ tiêu chuẩn Lyapunov. bằng phương pháp sử dụng bộ quan sát thích nghi. Nội dung của phương pháp dựa trên ý tưởng của bộ quan sát ABSTRACT Luenberge. Như vậy sẽ dễ dàng cho việc phải tính toán các The content of the article deals with the application of the Li - Slotine thông số chính xác đưa vào bộ điều khiển. Điều này đặc adaptive controller with an adaptive state observer for the Almega16 Robot biệt có ý nghĩa đối với những hệ chuyển động robot công motion system and has demonstrated the stability of the controller according to nghiệp có n bậc tự do [1-3] có tính phi tuyến mạnh. Để Lyapunov standards. In which, the state observer uses the adaptive law to chứng mính tính đúng đắn của thuật toán điều khiển, nội calculate the estimate of the constant dynamic parameters, sending the bài báo đã ứng dụng cho hệ chuyển động robot Almega16 observed value of the speed. The controller receives the robot position feedback với 3 bậc tự do signal through the sensor, the speed feedback signal through the observer and 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT then calculates to give the corresponding control torque of the robot and the ALMEGA 16 observer. In the control structure diagram of the Almega 16 robot motion system, there is always a system to identify uncertain constants with adaptive Từ [1, 4, 5], xác định được mô hình động lực học: update rules used for continuous adjustment so that the actual parameter values τ = M q .q + C(q,q)q+ G(q) (1) follow the exact parameters and the parameter value set with the position error of the end-acting joint quickly approaches zero and is accurate. 1 Biết: S = C(q,q) - M(q) là ma trận đối xứng lệch 2 Keywords: Adaptive Li - Slotine control algorithm, observation, Lyapunov method. S = -ST . 1 Để áp dụng được luật điều khiển này cho hệ chuyển Khoa Điện, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp động robot bám được quỹ đạo chính xác cần có các giả 2 Trường Đại học Điện lực thiết sau: Mô hình toán học cho hệ chuyển động robot có * Email: vtha@uneti.edu.vn nhiều bậc tự do đủ thành phần; với các ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Kết hợp bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine với bộ quan sát trạng thái cho Robot Almega 16 trong không gian khớp P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY KẾT HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI LI - SLOTINE VỚI BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI CHO ROBOT ALMEGA 16 TRONG KHÔNG GIAN KHỚP COMBINED ADAPTIVE LI - SLOTINE CONTROL ALGORITHM WITH OBSERVATIONS FOR ROBOT ALMEGA 16 IN JOINT SPACE Võ Thu Hà1,*, Võ Quang Vinh2 DOI: https://doi.org/10.57001/huih5804.2023.101 TÓM TẮT 1. GIỚI THIỆU CHUNG Nội dung bài báo đề cập đến vấn đề ứng dụng bộ điều khiển thích nghi Li - Thuật toán điều khiển thích nghi theo Li - Slotine luôn Slotine với bộ quan sát trạng thái thích nghi cho hệ chuyển động Robot có hàm nhận dạng các tham số hằng bất định của hệ thống Almega16 và đã chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển theo tiêu chuẩn và được liên tục cập nhật các thông số đó để chỉnh định Lyapunov. Trong đó, bộ quan sát trạng thái sử dụng luật thích nghi để tính toán giữa các thông số ước lượng được với các thông số thực rồi ước lượng các tham số động lực học hằng bất định, gửi giá trị quan sát tốc độ. Bộ đưa vào bộ điều khiển để cập nhật thích nghi, sao cho đảm điều khiển nhận tín hiệu phản hồi vị trí robot thông qua cảm biến, tín hiệu phản bảo các tín hiệu sai lệch các khớp quay sẽ hội tụ về không, hồi tốc độ thông qua bộ quan sát rồi tính toán để đưa ra moment điều khiển bộ điều khiển cũng được chứng minh sự ổn định của hệ tương ứng robot và bộ quan sát. Trong sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ chuyển động thống là dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov [1-3]. Tuy nhiên ta robot Almega 16 luôn có hệ thống nhận dạng các thông số hằng bất định với luật đang giả thiết rằng tín hiệu tốc độ q là đo được và phản cập nhật thích nghi dùng để chỉnh định liên tục sao cho các giá trị thông số thực hồi về bộ điều khiển. Thực tế, không thể đo được tốc độ q và bám chính xác theo các giá trị thông số đặt với sai số vị trí của khớp tác động cuối nhanh tiến tới không và chính xác. hoặc nếu đo được thì cũng rất khó khan để xác định được Từ khóa: Luật điều khiển thích Li - Slotine, bộ quan sát trạng thái thích nghi, chính xác các thông số đó. Do đó để thay thế việc đo tốc độ tiêu chuẩn Lyapunov. bằng phương pháp sử dụng bộ quan sát thích nghi. Nội dung của phương pháp dựa trên ý tưởng của bộ quan sát ABSTRACT Luenberge. Như vậy sẽ dễ dàng cho việc phải tính toán các The content of the article deals with the application of the Li - Slotine thông số chính xác đưa vào bộ điều khiển. Điều này đặc adaptive controller with an adaptive state observer for the Almega16 Robot biệt có ý nghĩa đối với những hệ chuyển động robot công motion system and has demonstrated the stability of the controller according to nghiệp có n bậc tự do [1-3] có tính phi tuyến mạnh. Để Lyapunov standards. In which, the state observer uses the adaptive law to chứng mính tính đúng đắn của thuật toán điều khiển, nội calculate the estimate of the constant dynamic parameters, sending the bài báo đã ứng dụng cho hệ chuyển động robot Almega16 observed value of the speed. The controller receives the robot position feedback với 3 bậc tự do signal through the sensor, the speed feedback signal through the observer and 2. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT then calculates to give the corresponding control torque of the robot and the ALMEGA 16 observer. In the control structure diagram of the Almega 16 robot motion system, there is always a system to identify uncertain constants with adaptive Từ [1, 4, 5], xác định được mô hình động lực học: update rules used for continuous adjustment so that the actual parameter values τ = M q .q + C(q,q)q+ G(q) (1) follow the exact parameters and the parameter value set with the position error of the end-acting joint quickly approaches zero and is accurate. 1 Biết: S = C(q,q) - M(q) là ma trận đối xứng lệch 2 Keywords: Adaptive Li - Slotine control algorithm, observation, Lyapunov method. S = -ST . 1 Để áp dụng được luật điều khiển này cho hệ chuyển Khoa Điện, Trường Đại học Kinh tế - Kỹ thuật Công nghiệp động robot bám được quỹ đạo chính xác cần có các giả 2 Trường Đại học Điện lực thiết sau: Mô hình toán học cho hệ chuyển động robot có * Email: vtha@uneti.edu.vn nhiều bậc tự do đủ thành phần; với các ...
Tìm kiếm theo từ khóa liên quan:
Luật điều khiển thích Li - Slotine Bộ điều khiển thích nghi Li - Slotine Robot Almega 16 Tiêu chuẩn Lyapunov Hệ chuyển động robot Almega 16Gợi ý tài liệu liên quan:
-
Thiết kế bộ điều khiển trượt mờ cho hệ thống động cơ PMSM với các thành phần nhiễu bất định
4 trang 29 0 0 -
Hệ thống điều khiển ổn định robot di động sử dụng điều khiển mờ
6 trang 19 0 0 -
Xây dựng mô hình thực nghiệm bộ điều khiển bền vững thích nghi cho robot Almega 16
8 trang 14 0 0 -
Điều khiển thích nghi kết hợp các bộ quan sát cho robot có các khớp nối mềm
5 trang 12 0 0 -
Điều khiển bám quỹ đạo cho xe tự hành sử dụng bộ điều khiển thích nghi mờ loại 2
11 trang 10 0 0 -
Mô phỏng điều khiển mờ trượt thích nghi thứ bậc cho hệ Pendubot
10 trang 7 0 0 -
Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot bốn bánh bằng phương pháp thích nghi mờ trượt
9 trang 7 0 0 -
Ứng dụng thuật toán điều khiển bền vững cho hệ chuyển động tay máy almega 16
7 trang 7 0 0