KINH NGHIỆM LÀM ROBOCON

Có lẽ về cơ bản thì ai cũng biết là để làm robot tham gia cuộc thi Robocon thì cũng phải có sự phân công lao động một cách hợp lý trong 3 lĩnh vực: mạch điện tử, cơ khí, lập trình. Mỗi lĩnh vực có những đặc thù riêng, cần những kiến thức rất khác nhau. Trong khi sinh viên hiện nay được đào tạo theo các chuyên ngành, và đã học về điện tử thì thường là không biết nhiều về cơ khí, học cơ khí thì lại không biết về lập trình. Vậy yêu cầu đặt ra...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
KINH NGHIỆM LÀM ROBOCON KINH NGHIỆM LÀM ROBOCON BÀI VIẾT 1Có lẽ về cơ bản thì ai cũng biết là để làm robot tham gia cuộc thi Robocon thì cũngphải có sự phân công lao động một cách hợp lý trong 3 lĩnh vực: mạch điện tử, cơ khí,lập trình. Mỗi lĩnh vực có những đặc thù riêng, cần những kiến thức rất khác nhau.Trong khi sinh viên hiện nay được đào tạo theo các chuyên ngành, và đã học về điệntử thì thường là không biết nhiều về cơ khí, học cơ khí thì lại không biết về lập trình.Vậy yêu cầu đặt ra với mỗi đội nếu muốn giành chiến thắng đó là phải có được sự kếthợp. Các thành viên trong đội nên là những người có am hiểu trong các lĩnh vực khácnhau mà quan trọng nhất là cơ khí và điện tử, còn lập trình thì chỉ cần một người khávề tin học là có thể học được trong một thời gian khoảng 2, 3 tháng. Đây là điều kiệnđầu tiên để có thể giành chiến thắng. Nếu không thì chỉ gọi là làm được thôi chứkhông thể làm tốt để vô địch. Tôi xin lấy ví dụ trong năm 2004. Ở ĐHBKHN ban đầucó một phong trào rất mạnh, rất nhiều đội đang ký tham dự nhưng đa số lại là nhữngngười cùng lớp trong 1 đội vì vậy một tất yếu là mỗi đội chỉ làm tốt được một phần cơkhí hoặc mạch điện. Chỉ có đội BKHTSI ngay từ đầu được đánh giá là khả quan nhấtvới sự góp mặt của Sơn-lập trình + mạch và Thanh - cơ khí. Hai người đều là nhữngngười đã có rất nhiều kinh nghiệm từ trước. Vậy điều đầu tiên phải xem xét là vấn đềlựa chọn thành viên.Về lập trình: Về lập trình thì không có nhiều phức tạp mà chỉ cần chọn ngôn ngữ cho phù hợp,thường là Asembly và turbo C: Asembly thì lập trình gần với ngôn ngữ máy nên dunglượng nhỏ hơn nhiều so với bộ nhớ của vi điều khiển 89c51.Các bạn có thể lập trình thoải mái cũng chỉ đến 1 K bộ nhớ, trong khi bộ nhớ của viđiều khiển 89c51 là 4K).- Ngôn ngữ C thì là ngôn ngữ lập trình bậc cao hơn nên lập trình dễ hơn nh¬ng lại tốnbộ nhớ hơn. Các bạn nên dùng chương trình Reads51 (download tạiwww.rigelcorp.com). Chương trình này hỗ trợ cả Assembly và C, nó lại có khả nănggiả lập các cổng vào/ra của họ IC 89c51 , nến rất thuận tiện cho việc lập trình màkhông cần mạch điện. Nên dùng cảm biến đếm vạch riêng, cảm biến bám vạch riêngđể việc lập trình được rõ ràng và khó bị lẫn.Về cơ khí:Về cơ khí thì tốt nhất các bạn hãy học theo cách làm của các đội đi trước, xem cáchhọ gắn động cơ vào xe, các trục quay... Nếu các bạn không có điều kiện xem trực tiếpcủa các đội đi trước thì tôi xin có 1 số ý kiến thế này:Khi bắt các thanh nhôm không nên dùng ke mà cưa 4 góc của thanh nhôm rồi bẻ rađể bắt vào nhau. Không dùng vít mà dùng đinh tán. Để gắn chặt bánh vào động cơnên dùng vít chí (loại này có thể thuê các cửa hàng cơ khí làm hộ - dọc đường Đê LaThành - Hà Nội).- Gắn động cơ vào robot không nên bằng cách chỉ buộc động cơ vì khi tải nặng sẽ làmnghiêng bánh dẫn đến xe di chuyển không chuẩn. Ở đây có một vật liệu rất đặc biệtđó là các cục nhựa (mua Ở Hàng Bông hoặc chợ Trời - Hà Nội). Ta đem nhựa đi cưathành hình hộp và khoan lỗ để bắt vào khung xe, đồng thời khoan lỗ to để cho vòngbi vào, xuyên trục bánh xe qua 2 bộ vòng bi rồi mới dùng vít chí để gắn vào trục độngcơ như vậy thì động cơ không hề phải chịu lực ấn nào mà chỉ có bánh xe tì lên 2 vòngbi + khối nhựa.- Nhựa ở trên ta còn có thể làm một bộ phận rất quan trọng đó là các lô cuốn. Ta đemđi tiện thành hình trụ có vành ở ngoài giống như lõi chỉ và khoan lỗ ở trục vừa bằngtrục động cơ, dùng vít chí hoặc đơn giản là que sắt để gắn chặt vào trục động cơ,buộc dây cố định vào lô cuốn. Như vậy khi động cơ quay ta sẽ cuốn dây để kéo vậthay làm chuyển động các bộ phận.Về mạch điện:* Thiết kế mạch:- Các mạnh cơ bản dùng cho robot các bạn có thể tìm trong sách hoặc trên mạng vìvậy tôi không trình bày kỹ mà tôi chỉ khuyên hãy chia ra thành 3 module riêng là:+ Mạch của vi điều khiển.+ Mạch của sensor (cảm biến nhận biết vạch trắng)+ Mạch của động cơ.Có một hiện tượng rất hay gặp đó là khi xe chạy được một lúc thì vi điều khiển bịtreo. Lý do là có các xung mạnh đánh ngược về nguồn nuôi của vi điều khiển làm chonguồn nuôi không còn ổn định ở 5V, dẫn đến bị treo. Cách xử lý triệt để hiện tượngnày có nhiều bước:+ Trước hết cứ giữ nguyên mạch của bạn và bổ sung thêm một hệ thống các tụ (chỉcần tụ loại 1 03 là đủ), các tụ này bạn đặt chặn ở trước tất cả các nguồn nuôi, songsong với các công tắc hành trình, đầu ra của mạch sensor, đầu vào của công tắchành trình... nói chung là ở bất kỳ điểm nào thường xuyên xảy ra những thay đổi độtbiến về mức điện áp.+ Thứ nữa là nên dùng mạch động cơ theo kiểu cầu H, sử dụng Transistor trường,tuyệt đối tránh dùng các Rơ le trong mạch.+ Sử dụng bộ cách ly, thiết kế mạch làm sao để phần mạch lực (nguồn nuôi động cơ,Transistor đóng mở động cơ, các trở liên quan) và phần mạch điều khiển (các trở, cácbộ đảo, bộ logic... linh kiện nối trực tiếp với vi điều khiển ) phải tách biệt thành 2 khu,chỉ nối với nhau qua bộ ...