Luận án Tiến sĩ cơ khí: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Mục tiêu của đề tài nghiên cứu nhằm xây dựng cơ sở khoa học để khảo sát, đánh giá ảnh hưởng của sai số của các khâu, khớp trung gian đến sai lệch vị trí và hướng của khâu thao tác robot, hoặc ngược lại, xác định giá trị các sai số của các khâu, khớp trung gian khi đã xác định được sai lệch vị trí và hướng của khâu thao tác, là cơ sở để đảm bảo độ chính xác của robot. Mời các bạn tham khảo nội dung chi tiết đề tài!

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ cơ khí: Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và hoàn thành luận án, tác giả luôn nhận được sự dạy bảo củacác thầy cô giáo Trường Đại học Bách khoa Hà Nội và sự giúp đỡ, động viên của gia đình,người thân, đồng nghiệp. Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Phan Bùi Khôi, GS.TS Trần Văn Địch đã tận tìnhdạy bảo, hướng dẫn và giúp đỡ trong suốt khoá học. Những lời khuyên, hướng dẫn bổ íchcủa các thầy đã giúp tôi có định hướng và tiếp cận tốt hơn với nội dung của đề tài để có thểhoàn thành luận án. Tôi xin cảm ơn các thầy cô giáo trong Viện Cơ khí - Trường Đại học Bách khoa Hà Nộiđã tạo điều kiện giúp tôi có thể tra cứu, sưu tầm tài liệu và đóng góp ý kiến để tôi hoànthành tốt luận án. Cuối cùng, tôi xin cảm ơn những người thân trong gia đình, bạn bè và đồng nghiệp đãđộng viên, hỗ trợ, tạo điều kiện và giúp đỡ tôi trong suốt khoá học. NGHIÊN CỨU SINH Đỗ Anh Tuấn 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận án “Mô hình hóa và khảo sát sai sốcủa robot công nghiệp” đều do tôi tự thực hiện hoặc đồng thực hiện dưới sự hướng dẫn củatập thể cán bộ hướng dẫn: PGS.TS Phan Bùi Khôi và GS.TS Trần Văn Địch. Để hoàn thành luận án này, tôi chỉ sử dụng những tài liệu đã ghi trong mục tài liệu thamkhảo mà không dùng bất cứ một tài liệu khác. Không hề có sự sao chép, gian lận kết quảcủa bất kỳ công trình nghiên cứu nào khác. TM TẬP THỂ HD NGHIÊN CỨU SINH PGS. TS Phan Bùi Khôi Đỗ Anh Tuấn 3 MỤC LỤCLỜI CẢM ƠN........................................................................................................................ 1LỜI CAM ĐOAN .................................................................................................................. 2MỤC LỤC ............................................................................................................................. 3DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT............................................................ 6DANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................................... 8DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH, ĐỒ THỊ ............................................................................ 9MỞ ĐẦU ............................................................................................................................. 111. TỔNG QUAN VỀ ROBOT VÀ ĐỘ CHÍNH XÁC CỦA ROBOT........................... 16 1.1 Giới thiệu cấu trúc robot công nghiệp .................................................................. 16 1.2 Thao tác của robot công nghiệp ............................................................................ 18 1.3 Độ chính xác của robot công nghiệp..................................................................... 21 1.3.1 Tổng quan về sai số và độ chính xác của robot ........................................... 21 1.3.2 Ảnh hưởng của sai số trong robot................................................................ 25 1.4 Một số nghiên cứu về sai số và độ chính xác của robot ....................................... 26 1.5 Hướng nghiên cứu của đề tài ................................................................................ 28 1.6 Kết luận chương 1 ................................................................................................. 312. KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP ............................................... 32 2.1 Cơ sở khảo sát động học robot.............................................................................. 32 2.1.1 Tọa độ thuần nhất và ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất ............................ 32 2.1.2 Ma trận truyền ............................................................................................. 35 2.1.3 Phương pháp tam diện trùng theo ................................................................ 37 2.2 Thiết lập phương trình động học robot ................................................................. 38 2.2.1 Ma trận trạng thái khâu thao tác của robot .................................................. 38 2.2.2 Phương trình động học robot cấu trúc chuỗi hở .......................................... 40 2.2.3 Phương trình động học robot cấu trúc mạch vòng ...................................... 41 2.2.4 Phương trình động học robot cấu trúc song song ........................................ 4 ...