Luận án Tiến sĩ Công nghệ thông tin: Nghiên cứu phát triển kĩ thuật tránh va chạm cho robot tự hành

Luận án Tiến sĩ Công nghệ thông tin "Nghiên cứu phát triển kĩ thuật tránh va chạm cho robot tự hành" trình bày các nội dung chính sau: Tổng quan về tránh va chạm cho robot tự hành; Kĩ thuật tránh va chạm dựa trên cấu trúc cây phân lớp hệ bao BVH kết hợp với cải tiến thuật toán Elastic stripsl; Kĩ thuật tránh va chạm dựa trên tính toán và phân vùng đồng mức xác suất va chạm.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Công nghệ thông tin: Nghiên cứu phát triển kĩ thuật tránh va chạm cho robot tự hành ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Nông Minh Ngọc NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN KĨ THUẬTTRÁNH VA CHẠM CHO ROBOT TỰ HÀNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Hà Nội – 2023 ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN CÔNG NGHỆ THÔNG TIN Nông Minh Ngọc NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN KĨ THUẬT TRÁNH VA CHẠM CHO ROBOT TỰ HÀNHChuyên ngành: Quản lí Hệ thống Thông tinMã số: 9480205.01QTD LUẬN ÁN TIẾN SĨ CÔNG NGHỆ THÔNG TIN NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS.TS. Đỗ Năng Toàn 2. PGS.TS. Vũ Việt Vũ Hà Nội – 2023 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng nội dung luận án là kết quả nghiên cứu của riêng tácgiả, được hoàn thành dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Đỗ Năng Toàn và PGS.TS VũViệt Vũ. Tất cả những tham khảo từ các nghiên cứu liên quan đều được nêu nguồngốc một cách rõ ràng, những kết quả nghiên cứu và đóng góp trong luận án chưa đượccông bố trong bất kì công trình khoa học nào khác. Hà Nội, ngày 20 tháng 11 năm 2023 Tác giả luận án Nghiên cứu sinh Nông Minh Ngọc i LỜI CẢM ƠN Trước hết, tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành và sâu sắc tới tập thể cánbộ hướng dẫn, các thầy PGS.TS Đỗ Năng Toàn và PGS.TS Vũ Việt Vũ đã tậntình giúp đỡ, chỉ bảo và động viện trong suốt thời gian dài tác giả học tập, nghiên cứuvà hoàn thiện luận án này. Xin gửi lời cảm ơn chân thành đến các thầy giáo PGS.TS Ngô Như Khoa, TS.Vũ Vinh Quang, PGS.TS Phạm Thành Long, những người thầy đã chia sẻ, động viêntác giả thực hiện nội dung nghiên cứu và hoàn thiện luận án. Xin chân thành cảm ơn tập thể lãnh đạo Viện Công nghệ thông tin- Đại họcQuốc gia Hà Nội, tập thể lãnh đạo Đại học Thái Nguyên đã tạo điều kiện giúp đỡ tácgiả thực hiện công việc học tập, nghiên cứu của mình. Đặc biệt, xin gửi lời cảm ơn sâu sắc nhất tới gia đình, bạn bè và người thân,những người luôn động viên, chia sẻ và tạo điều kiện tốt nhất cho tác giả có thể họctập, nghiên cứu và hoàn thiện luận án này. Hà Nội, ngày 20 tháng 11 năm 2023 Tác giả luận án Nghiên cứu sinh Nông Minh Ngọc ii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN…………………………………………………………………...iLỜI CẢM ƠN………………………………………………………………………iiMỤC LỤC…………………………………………………………………………iiiDANH MỤC CHỮ VIẾT TẮT…………………………………………………...viDANH MỤC BẢNG BIỂU………………………………………………………viiiDANH MỤC HÌNH ẢNH…………………………………………………………ixPHẦN MỞ ĐẦU ........................................................................................................ 1CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VỀ TRÁNH VA CHẠM CHO ROBOT TỰHÀNH ......................................................................................................................... 61.1. Robot tự hành và những thách thức .....................................................................6 1.1.1. Khái niệm về robot tự hành ........................................................................... 8 1.1.2. Cấu tạo và nguyên lí hoạt động ..................................................................... 9 1.1.3. Phân loại robot tự hành................................................................................ 10 1.1.3.1. Robot di chuyển bằng chân................................................................... 10 1.1.3.2. Robot di chuyển bằng bánh xe.............................................................. 12 1.1.3.3. Một số loại robot khác .......................................................................... 13 1.1.4. Các ứng dụng và thách thức của robot tự hành ........................................... 14 1.1.4.1. Ứng dụng của robot tự hành ................................................................. 15 1.1.4.2. Thách thức đặt ra với robot tự hành...................................................... 161.2. Một số tiếp cận về tránh va chạm ......................................................................18 1.2.1. Tránh va chạm dựa trên lập kế hoạch.......................................................... 19 1.2.2. Tránh va chạm dựa trên phản ứng ......................................................... ...