Luận án Tiến sĩ Khoa học hàng hải: Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho robot lặn tự hành

Mục đích nghiên cứu của đề tài "Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho robot lặn tự hành" là phát triển ứng dụng bộ điều khiển nơ-ron thích nghi cho hệ thống điều khiển hướng đi và độ sâu AUV, qua đó cải tiến nâng cao chất lượng bộ điều khiển cho loại phương tiện này, nhằm đưa ra bộ điều khiển mới và có tính ứng dụng thực tiễn. Từ đó, thiết kế thử nghiệm bộ điều khiển trên mô phỏng và thực nghiệm.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Khoa học hàng hải: Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho robot lặn tự hành BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHẠM VIỆT ANH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT LẶN TỰ HÀNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ TP. HỒ CHÍ MINH – 2022 BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH PHẠM VIỆT ANH NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ROBOT LẶN TỰ HÀNH LUẬN ÁN TIẾN SĨ NGÀNH: KHOA HỌC HÀNG HẢI MÃ SỐ: 9840106 Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Nguyễn Phùng Hưng TS. Lê Văn Ty TP. HỒ CHÍ MINH – 2022 iii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN ................................................................................................... viLỜI CẢM ƠN........................................................................................................ viiTÓM TẮT……………………………………………………………………….viiiDANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU ............................................. xDANH MỤC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ .................................................................. xiiiDANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................. xviiMỞ ĐẦU ................................................................................................................. 1 1. Tính cấp thiết của đề tài ............................................................................... 2 2. Mục đích nghiên cứu của đề tài.................................................................... 3 3. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu ................................................................ 3 4. Phương pháp nghiên cứu .............................................................................. 3 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn ...................................................................... 3 6. Những điểm đóng góp mới của luận án ....................................................... 4 7. Kết cấu của luận án ...................................................................................... 4CHƯƠNG 1 ............................................................................................................. 5TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT LẶN TỰ HÀNH (AUTONOMOUSUNDERWATER VEHICLE) .................................................................................. 5 1.1. Tổng quan về robot lặn tự hành AUV (Autonomous Underwater Vehicle) 5 1.1.1 Các ứng dụng của AUV trên thế giới ........................................................... 6 1.1.2 Các ứng dụng của AUV tại Việt Nam .......................................................... 9 1.1.3 Mô hình toán học và phương trình động học tổng quát của AUV ............. 11 1.2 Tổng quan về điều khiển AUV hiện nay .................................................... 18 1.2.1 Các nghiên cứu về điều khiển AUV trên thế giới ....................................... 18 1.2.2 Các nghiên cứu về điều khiển AUV tại Việt Nam ...................................... 25 1.3 Kết luận chương 1 ...................................................................................... 26CHƯƠNG 2 ........................................................................................................... 27CƠ SỞ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NƠ-RON THÍCH NGHI THIẾT BỊ LẶNTỰ HÀNH ............................................................................................................. 27 2.1 Mạng nơ-ron nhân tạo ................................................................................ 27 2.1.1 Tổng quan về mạng nơ-ron nhân tạo trong điều khiển ............................. 27 2.1.1.1 Cấu trúc của mạng nơ-ron ..................................................................... 27 iv 2.1.1.2 Các hình trạng của mạng ....................................................................... 31 2.1.1.3 Các luật học của mạng nơ-ron nhân tạo ................................................ 32 2.1.2 Điều khiển tự động dùng mạng nơ-ron nhân tạo ...................................... 33 2.2 Ứng dụng mạng nơ-ron nhân tạo điều khiển AUV .................................... 34 2.3 Kết luận chương 2 ...................................................................................... 38CHƯƠNG 3 ........................................................................................................... 39THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NƠ-RON THÍCH NGHI CHO ROBO ...