Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật Cơ khí: Nghiên cứu tính toán xác định dung sai cho robot chuỗi theo nhóm cấu trúc

Mục tiêu nghiên cứu của Luận án nhằm xác định được các dung sai kích thước khâu và khe hở khớp (joint clearance) theo yêu cầu cho trước về độ chính xác của robot. Trong đó, việc tính toán mới hoàn toàn dung sai cho một robot hoặc tính toán dung sai cho robot dựa trên một robot mẫu có cùng dạng cấu trúc được tác giả thực hiện. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật Cơ khí: Nghiên cứu tính toán xác định dung sai cho robot chuỗi theo nhóm cấu trúc ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LÊ THỊ THU THỦYNGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNHDUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ THÁI NGUYÊN – 2021 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP LÊ THỊ THU THỦYNGHIÊN CỨU TÍNH TOÁN XÁC ĐỊNHDUNG SAI CHO ROBOT CHUỖI THEO NHÓM CẤU TRÚC Ngành: K t uật C Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Người ướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phạm Thành Long THÁI NGUYÊN – 2021 i LỜI CẢM ƠN Trong quá trình học tập và hoàn thành luận án, tác giả luôn nhận được sựquan tâm, chỉ bảo, tạo điều kiện của các thầy cô giáo Trường Đại học Kỹ thuậtCông nghiệp – Đại học Thái Nguyên và sự giúp đỡ, động viên của gia đình,người thân, đồng nghiệp. Đặc biệt, tác giả xin tỏ lòng biết ơn sâu sắc PGS.TS Phạm Thành Longđã tận tình chỉ bảo và hướng dẫn tác giả trong suốt quá trình học tập, nghiên cứuvà hoàn thành bản luận án này. Tác giả xin cảm ơn các thầy cô giáo trong Khoa Cơ khí - Trường Đại họcKỹ thuật Công nghiệp, các thầy trong bộ môn Cơ điện tử đã đóng góp ý kiến vàtạo điều kiện giúp đỡ tác giả rất nhiều. Cuối cùng, xin cảm ơn tất cả những người thân trong gia đình, bạn bè vàđồng nghiệp đã động viên, hỗ trợ, tạo điều kiện và giúp đỡ tác giả trong suốtkhoá học. NGHIÊN CỨU SINH Lê Thị Thu Thủy ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan những nội dung trong luận án ―Nghiên cứu tính toánxác định dung sai cho robot chuỗi theo nhóm cấu trúc‖ đều do tôi tự thựchiện hoặc đồng thực hiện dưới sự hướng dẫn của PGS. TS. Phạm Thành Long.Để hoàn thành luận án này, tôi chỉ sử dụng những tài liệu đã ghi trong mục tàiliệu tham khảo mà không dùng bất cứ một tài liệu khác. Không hề có sự saochép, gian lận kết quả của bất kỳ công trình nghiên cứu nào khác. Các số liệuvà kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực. Tôi xin hoàn toàn chịu tráchnhiệm với lời cam đoan trên. Thái Nguyên, ngày 20 tháng 4 năm 2021 Tác giả Lê Thị Thu Thủy iii MỤC LỤCLỜI CẢM ƠN................................................................................................................iLỜI CAM ĐOAN ........................................................................................................ iiMỤC LỤC .................................................................................................................. iiiDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ................................................vDANH MỤC CÁC BẢNG ..........................................................................................viDANH MỤC CÁC HÌNH VẼ .................................................................................. viiMỞ ĐẦU .......................................................................................................................1CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ DUNG SAI CHO ROBOT ..............8 1.1 Sai số và các nguồn gây sai số .........................................................................8 1.2 Các công trình nghiên cứu trong và ngoài nước ...............................................16 1.2.1 Các công trình nghiên cứu trong nước .......................................................16 1.2.2.1 Những nghiên cứu về thiết kế dung sai ở phương diện địnhtính…………………………………………………………………………………...18 1.2.2.2 Những nghiên cứu về thiết kế dung sai ở phương diện địnhlượng............................................................................................................................19 1.2.2.3 Thiết kế dung sai theo kinh nghiệm ……………………………….... 21 1.2.2 Các công trình nghiên cứu ngoài nước ......................................................17 1.3 Những vấn đề còn tồn tại...................................................................................21 1.4 Hướng nghiên cứu của luận án ..........................................................................23 1.4.1 Giả thuyết khoa học của luận án ................................................................25 1.4.2 Nội dung cơ bản của luận án ......................................................................26 1.4.3 Kết quả nghiên cứu của luận án .............. ...