Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí: Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động

Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí "Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động" trình bày các nội dung chính sau: Động học robot di động hai chân; Động lực học robot di động hai chân; Điều khiển robot di động hai chân.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật cơ khí: Tích hợp đại số gia tử, điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Xuân Hồng TÍCH HỢP ĐẠI SỐ GIA TỬ, ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀMẠNG NORON TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ Hà Nội – 2022 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Nguyễn Xuân Hồng TÍCH HỢP ĐẠI SỐ GIA TỬ, ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀMẠNG NORON TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG Ngành: Kỹ thuật cơ khí Mã số: 9520103 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT CƠ KHÍ NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. PGS.TS. Phan Bùi Khôi 2. PGS.TS. Trần Đức Trung Hà Nội – 2022 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan tất cả những nội dung trong luận án “Tích hợp đại số gia tử,điều khiển mờ và mạng noron trong điều khiển robot di động” do tôi thực hiện dướisự hướng dẫn của tập thể cán bộ hướng dẫn: PGS.TS. Phan Bùi Khôi và PGS.TS.Trần Đức Trung. Các kết quả nêu trong luận án là trung thực và chưa từng được tácgiả khác công bố trong bất kỳ công trình nghiên cứu nào. Hà Nội, ngày ..... tháng ..... năm ........ Người hướng dẫn Người hướng dẫn Nghiên cứu sinh khoa học 1 khoa học 2 PGS.TS. Phan Bùi Khôi PGS.TS. Trần Đức Trung Nguyễn Xuân Hồng i LỜI CẢM ƠN Đầu tiên cho phép nghiên cứu sinh xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới tập thểhướng dẫn PGS.TS. Phan Bùi Khôi, PGS.TS. Trần Đức Trung đã tận tình hướng dẫn,giúp đỡ nghiên cứu sinh trong suốt quá trình nghiên cứu. Dưới sự hướng dẫn, chỉ bảotận tình không biết mệt mỏi của các thầy đã giúp nghiên cứu sinh vượt qua nhữngkhó khăn, hạn chế để có thể hoàn thành luận án này. Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn tập thể các thầy cô, cán bộ và lãnh đạoBộ môn Cơ học vật liệu và kết cấu, Bộ môn Cơ học ứng dụng, Viện Cơ khí, Phòngđào tạo, Trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã tạo mọi điều kiện, giúp đỡ, hướngdẫn nghiên cứu sinh trong thời gian nghiên cứu thực hiện luận án. Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn các nhà khoa học, bạn bè, đồng nghiệpđã giúp đỡ chỉ bảo, đóng góp ý kiến giúp nghiên cứu sinh hoàn thành luận án. Nghiên cứu sinh xin chân thành cảm ơn Công ty TNHH Phần mềm HICAS đã tạođiều kiện giúp nghiên cứu sinh có thời gian nghiên cứu hoàn thành luận án này. Cuối cùng nghiên cứu sinh xin dành sự biết ơn tới vợ, các con, bố, mẹ, anh, chịem, những người thân trong gia đình, dòng tộc luôn luôn quan tâm, động viện, ủnghộ, hy sinh, tạo mọi điều kiện để nghiên cứu sinh hoàn thành luận án này. Hà Nội, ngày ..... tháng ..... năm ......... NGHIÊN CỨU SINH Nguyễn Xuân Hồng ii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN .................................................................................................. iLỜI CẢM ƠN ....................................................................................................... iiMỤC LỤC............................................................................................................ iiiDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ CHỮ VIẾT TẮT ............................................vDANH MỤC CÁC BẢNG .................................................................................. ixDANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ ..........................................................xMỞ ĐẦU................................................................................................................1CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN CÁC VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU ..............................5 1.1 Tổng quan về robot di động hai chân...........................................................5 1.1.1 Giới thiệu về robot di động hai chân.....................................................5 1.1.2 Sự phát triển của robot di động hai chân ..............................................5 1.1.3 Các ứng dụng của robot di động hai chân.......................................... 11 1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước ............................................... 13 1.2.1 Cấu trúc robot di động hai chân ......................................................... 13 1.2.2 Những vấn đề khoa học liên quan đến robot di động hai chân .......... 16 1.2.3 Những nghiên cứu liên quan đến robot di động hai chân .................. 18 1.3 Các nội dung nghiên cứu trong luận án .................................................... 21 1.3.1 Mô hình robot di động hai chân ......................................................... 21 1.3.2 Các bài toán động học, động lực học và thiết kế quỹ đạo ................. 24 1.3.3 Các bài toán áp dụng các phương pháp điều khiển............................ 24 Kết luận Chương 1 .......................................................................................... 25CHƯƠNG 2. ĐỘNG HỌC ROBOT DI ĐỘNG HAI CHÂN ............................ 26 2.1 Khảo sát động học robot di động hai chân................................................ 26 2.1.1 Phương trình động học robot di động hai chân .................................. 26 2.1.2 Phương trình động học robot di động hai chân chuyển động phẳng . 31 2.1.3 Khảo sát các bài toán động học.......................................................... 33 2.1.4 Khảo sát các bài toán vận tốc ............................................................. 34 2.1.5 Khảo sát các bài toán gia ...