Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu nâng cao chất lượng truyền thông và ứng dụng thuật toán học sâu tăng cường trong điều hướng tối ưu cho robot di động

Luận án "Nghiên cứu nâng cao chất lượng truyền thông và ứng dụng thuật toán học sâu tăng cường trong điều hướng tối ưu cho robot di động" được hoàn thành với mục tiêu nhằm nghiên cứu, phát triển các hệ thống điều hướng cho robot di động kết hợp tối ưu quỹ đạo với truyền thông không dây và tối thiểu năng lượng tiêu thụ của hệ thống; Mô phỏng kiểm chứng và đánh giá hiệu quả của các thuật toán và mô hình hệ thống đề xuất.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu nâng cao chất lượng truyền thông và ứng dụng thuật toán học sâu tăng cường trong điều hướng tối ưu cho robot di động BỘ GIÁO DỤC VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ ĐÀO TẠO VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Thanh VânNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TRUYỀN THÔNG VÀ ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN HỌC SÂU TĂNG CƯỜNG TRONG ĐIỀU HƯỚNG TỐI ƯU CHO ROBOT DI ĐỘNGLUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội - 2024 BỘ GIÁO DỤC VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ ĐÀO TẠO VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ Nguyễn Thị Thanh VânNGHIÊN CỨU NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TRUYỀN THÔNG VÀ ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN HỌC SÂU TĂNG CƯỜNG TRONG ĐIỀU HƯỚNG TỐI ƯU CHO ROBOT DI ĐỘNG LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 9 52 02 16 Xác nhận của Học viện Người hướng dẫn 1 Người hướng dẫn 2 Khoa học và Công nghệ (Ký, ghi rõ họ tên) (Ký, ghi rõ họ tên) TS Ngô Mạnh Tiến TS Nguyễn Công Lượng Hà Nội - 2024 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận án: Nghiên cứu nâng cao chất lượng truyền thông vàứng dụng thuật toán học sâu tăng cường trong điều hướng tối ưu cho robot di động làcông trình nghiên cứu của chính mình dưới sự hướng dẫn khoa học của tập thể hướngdẫn. Luận án sử dụng thông tin trích dẫn từ nhiều nguồn tham khảo khác nhau và cácthông tin trích dẫn được ghi rõ nguồn gốc. Các kết quả nghiên cứu của tôi được côngbố chung với các tác giả khác đã được sự nhất trí của đồng tác giả khi đưa vào luậnán. Các số liệu, kết quả được trình bày trong luận án là hoàn toàn trung thực và chưatừng được công bố trong bất kỳ một công trình nào khác ngoài các công trình côngbố của tác giả. Luận án được hoàn thành trong thời gian tôi làm nghiên cứu sinh tạiHọc viện Khoa học và Công nghệ, Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam. Hà Nội, ngày 28 tháng 08 năm 2024 Tác giả luận án (Ký và ghi rõ họ tên) Nguyễn Thị Thanh Vân ii LỜI CẢM ƠN Luận án này được hoàn thành với sự nỗ lực không ngừng của tác giả và sự giúpđỡ hết mình từ các thầy giáo hướng dẫn, bạn bè và người thân. Đầu tiên, tác giả xin bày tỏ lời tri ân tới TS Ngô Mạnh Tiến và TS NguyễnCông Lượng, cảm ơn các thầy đã tận tình hướng dẫn tác giả hoàn thành luận án này. Tác giả xin gửi lời cảm ơn tới các thầy, cô giáo và cán bộ của Viện Công nghệthông tin, Học viện Khoa học và Công nghệ (Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệViệt Nam) đã nhiệt tình giúp đỡ và tạo ra môi trường nghiên cứu tốt để tác giả hoànthành công trình của mình; cảm ơn các thầy, cô và các đồng nghiệp ở các nơi mà tácgiả tham gia viết bài đã có những góp ý chính xác để tác giả có được những công bốnhư ngày hôm nay. Tác giả xin cảm ơn tới Ban Giám hiệu trường Đại học Phenikaa, các đồngnghiệp khoa Điện Điện tử nơi tác giả công tác đã ủng hộ và hỗ trợ để luận án đượchoàn thành. Cuối cùng, tác giả xin gửi tới gia đình, bạn bè, người thân lời cảm ơn chânthành nhất vì đã đồng hành cùng tác giả trong suốt thời gian qua. Hà Nội, ngày 28 tháng 08 năm 2024 Tác giả luận án (Ký và ghi rõ họ tên) Nguyễn Thị Thanh Vân iii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN iLỜI CẢM ƠN iiMỤC LỤC iiiDANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT viDANH MỤC HÌNH VẼ xDANH MỤC BẢNG xiiMỞ ĐẦU 11 TỔNG QUAN VỀ VIỆC LẬP QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG TRONG NHÀ MÁY 6 1.1 Bài toán lập quỹ đạo cho robot di động . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2 Robot di động và truyền thông không dây . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.3 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.3.1 Tình hình nghiên cứu trong nước . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.3.2 Tình hình nghiên cứu ngoài nước . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.4 Định hướng nghiên cứu của luận án . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 1.5 Kết luận chương 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG TRUYỀN THÔNG TRONG NHÀ MÁY PHỤC VỤ HOẠT ĐỘNG CỦA ROBOT DI ĐỘNG 26 2.1 Vấn đề tối ưu hiệu suất truyền thông không dây tại các nhà máy . . . 26 2.2 Mô hình hệ thống . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.2.1 Tín hiệu nhận tại các robot di động . . . . . . . . . . . . . . . . 33 2.2.2 Tín hiệu nhận tại các thiết bị IoT thu hoạch ...