Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động có tính đến ảnh hưởng của trượt bánh xe

Luận án nhằm trình bày tổng quan các nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến nội dung nghiên cứu của luận án trong những năm gần đây. Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi dựa trên một mạng nơ ron ba lớp. Thiết kế luật điều khiển backstepping bền vững thích nghi dựa trên mạng sóng Gaussian. Thiết kế luật điều khiển backstepping hội tụ hữu hạn ở cấp động lực học. Mời các bạn cùng tham khảo luận án để nắm chi tiết nội dung nghiên cứu.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa: Nghiên cứu phát triển một số thuật toán điều khiển rô bốt di động có tính đến ảnh hưởng của trượt bánh xe BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- Nguyễn Văn Tính NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT DI ĐỘNG CÓ TÍNH ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA TRƯỢT BÁNH XE LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – 2018 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN HÀN LÂM KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM HỌC VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ ----------------------------- Nguyễn Văn Tính NGHIÊN CỨU PHÁT TRIỂN MỘT SỐ THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT DI ĐỘNG CÓ TÍNH ĐẾN ẢNH HƯỞNG CỦA TRƯỢT BÁNH XE Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9.52.02.16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. TS. Phạm Minh Tuấn Hà Nội – 2018 2 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan rằng đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các kết quả được viết chung với các tác giả khác đều được sự đồng ý của họ trước khi đưa vào luận án. Các kết quả trong luận án là trung thực và chưa từng công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Tác giả luận án Nguyễn Văn Tính 3 LỜI CẢM ƠN Trước tiên, Tôi không biết nói gì hơn ngoài việc bày tỏ lòng ngưỡng mộ, kính trọng và biết ơn sâu sắc tới PGS.TSKH. Phạm Thượng Cát và TS. Phạm Minh Tuấn, hai người Thầy đáng kính đã dìu dắt, định hướng, tận tình hướng dẫn, truyền cảm hứng, và thắp sáng đam mê nghiên cứu khoa học để tôi vượt qua rất nhiều gian nan thử thách trên con đường chinh phục khoa học hàn lâm để hôm nay Tôi có thể hoàn thành luận án đúng tiến độ và chất lượng theo quy định của Bộ Giáo dục và Đào tạo. Tôi xin gửi lời cảm ơn chân thành tới Ban Lãnh đạo Học viện Khoa học và Công nghệ, Viện Công nghệ thông tin - Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam, Phòng Công nghệ tự động hóa đã tạo điều kiện thuận lợi cho Tôi trong quá trình học tập và nghiên cứu khoa học hàn lâm của Tôi. Tôi xin cảm ơn các cán bộ đồng nghiệp Phòng Công nghệ Tự động hóa - Viện Công nghệ thông tin. Đặc biệt, Tôi muốn gửi lời tri ân để bày tỏ lòng ngưỡng mộ và kính trọng sâu sắc tới PGS.TS. Thái Quang Vinh, một Cán bộ đồng nghiệp bậc tiền bối rất bao dung và đáng kính đã luôn động viên Tôi trong những lúc gian nan sóng gió để Tôi luôn vững tâm và kiên định trên con đường nghiên cứu khoa học hàn lâm, tạo mọi điều kiện thuận lợi nhất để Tôi có thể tập trung nghiên cứu khoa học và học tập tiếp thu kiến thức hàn lâm trong quá trình làm nghiên cứu sinh tiến sĩ. Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn đến gia đình, người thân, các bạn đồng nghiệp - những người luôn dành cho tôi những tình cảm nồng ấm, luôn động viên và sẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống và tạo điều kiện tốt nhất để tôi có thể hoàn thành quá trình nghiên cứu tiến sĩ. Hà Nội, ngày 24 tháng 10 năm 2018 Tác giả luận án Nguyễn Văn Tính 4 MỤC LỤC DANH MỤC CÁC BẢNG.......................................................................................... 7 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ ..................................................................... 8 DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU................................................................................... 10 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT ....................................................................... 12 MỞ ĐẦU ................................................................................................................... 13 Tính cấp thiết của đề tài ......................................................................................... 13 Các vấn đề nghiên cứu của luận án........................................................................ 13 Đối tượng nghiên cứu ............................................................................................ 14 Mục đích nghiên cứu ............................................................................................. 14 Phương pháp nghiên cứu ....................................................................................... 14 Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài ............................................................... 14 Bố cục của luận án ................................................................................................. 15 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN VÀ MÔ HÌNH TOÁN HỌC ...................................... 16 1.1. Đặt vấn đề .................................................................................................... 16 1.2. Tình hình nghiên cứu trong nước ................................................................ 18 1.3. Tình hình nghiên cứu ngoài nước ................................................................ 19 1.4. Mô hình động học ........................................................................................ 21 1.5. Mô hình động lực học .................................................................................. 23 1.6. Kết luận Chương 1 ......... ...